Oct week2

#C114#

专利写作

soopat

写得不是很仔细。翻译了两篇文章

SLAM++

davison
1.paper翻译
2.renato moreto:dense slam without pose graph surfel-based active model

monucular slam support object detection

SE3

1.李群李代数
2.pose graph
3.视觉SLAM中的李群基础 blog

GHT广义霍夫变换

PPF

PPF点对是指两个点的距离还有法向量，还有法向量的差之间的一个关系来代表其特征。
计算所有的点对，放入到哈希表里面，然后在目标和模板m和s之间进行匹配，投票。

ICP最近迭代点

1.paper
从当前的场景进行估计，x为twist迭代10个，计算到面距离的平方和的最小值，利用huber惩罚函数。进行收敛。
初始化。

octomap vs sdf

在栅格中进行直线拟合

cartographer

网络问题，googlesource连不上，no route to host.
了解计算机网络，网络层，ping, 关系。
解决方法：把github也设上代理。
ping是icmp网络层的东西，https是代理的东西，不是一个层的。

讨论班

1.孟凡洋 全景拼接
2.guanqiao: LPCN
3.dongyaofeng: monocular slam supported object detection

dong的PPT

讲座

www师兄讲座 将门

AIST日本产总研项目介绍
个人研究：机器人生产线，物体组装规划、运动规划、执行

• 双手效率未必都比单手效率高
• stablity,graspability,asemblabity

基于光流的视觉控制 paopao28

• gradient-based
• template matching

是一种MAPLESS NAVIGATION 方法可以看francisco的2008navigation survey.

textureless object tracking，paopao27

点跟踪失效后，用边，表面normal vector

scan matching in 2d slam 张明明 哈工大，paopao23

结合雷达和视觉
1. scan matching
2. scan to map matching
3. 关键帧如何选择，局部小闭环，整体大闭环。
4. ICP在大旋转方面的缺陷

深度学习 颜沁蕊 paopao2

1. UFDL
2. 计算复杂度，什么时候需要SLAM

Tombone 关于ICLR2016的总结BLOG

总结BLOG

iccv2015workshop整理

15years of visual slam BY andrew davison

• pre-2000
• off-line SFM;EKF
• Monocular SLAM2003
• Large Scale Consistent Mapping:FAB-MAP 2006
• Big improvements small local monocular slam:PTAM2007
• Dense SLAM DTAM2010,KinectFusion2010
• pure object-level SLAM++2013

10years from now:

• sensors
• alg
• processor

了解主线发展，把不同的东西融合到slam里面去。