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#C114#

cartograhper

1. 找到了cartograhper编译不成功显示
   setup_util.py permission deny的问题，
   

   linux 启动自动mount sda系列的时候对于可执行文件是只读的。
   且chmod的无用的。
   解决方法是：unmount 然后mount -o rw
   问题是：所有的文件都变成绿色的可执行的了。
   原因是:ros的工作目录必须要在可读写的目录下，见roswiki安装注意第一条。所以放在/HOME下是最方便保险的。

2. 一共有三个以来，cere-solver,cartographer,cartographer_ros.中间那个之前没有安装成功。
   方法按照中文教程重新下载安装
   注意catkin_ws/src下只能放要编译的目录，不能放些乱码其糟的他会全想给编译了。
3. 波波给的是cartographer_turtlebot的，我下的是museum的bag所以还是得自己下载数据库。所以说先弄明白了再去下载。
4. 太大的解决方法，可以用wegt断点续传么。正在下载中。

语义SLAM

1. 重新看大综述那一节，对应着中文。
2. 现在打算把里面所有的参考文献看了。
3. 现在心得是，很偏SFM很偏物体检测。
4. 需要弄明白语义和拓扑的区别
5. 想清楚应用的场景：稀疏的，在线的，清量的建图。分割的建图。那个KITTI划分道路的思路非常好。可以划分动态和静态的物体。划分地面和墙面。
6. 先看有代码的。找到SURVEY还有带头人是谁，那几个实验室做得比较好。跑一些demo注意搜集ppt资料。