到达坑底往上望的风景一定会有独特的美吧
#不知所云的搬砖#
PartA @讨论班4.5
浩哥喜中IJCAI！ 整个实验室精神一振呐。
浩哥分享了一下他的投稿过程，不容易呐。
给自己设置死线还是挺有用的
PartB 师姐的研究经验
和CC姐讨论她的研究过程，深深佩服她看了那么多篇文章，做了那么多扎实的探索。对于她的研究方向，CC姐的看法是"自己给自己挖了个深坑"，和老板常用套路之一的"我们要勇攀高峰"完全相反，我突然产生了很感慨。在落入坑中的路上孤独、绝望、失落、喜悦，老板、同行、并肩作战的人、大牛、师弟师妹，好多好多元素组合在一起，应该会很精彩吧。虽千万人吾往矣的信念坚持到底，到达坑底往上望的风景，它的美一定很独特吧。
lab 动态环境困难区域运动规划
- A* 中，采样点的个数是否影响效率。
- 主要讨论DRM后面，我lab进行的分层采样的是否能够优化算法，动态环境下存在困难区域么？
- 500，5000个点，5000个点的肯定好，是因为点多了所以效果才好。
- 改进的是，用不同的窗口，改进连通性。
- 是否遇到困难区域可以等一会儿就等过去了
- 实验室的平台从头到尾自己写的漏洞特别多，不如用一些国外的疯子自己写的，所以找论文一定要看有开源源码的。
- 漏洞，关于旋转和平移，只是简单相加。（这个在OMPL中有，是SO2,SE2,SO3,SE3）（不知道还以为怎么又上二氧化硫了呢）
- 代码逻辑问题：在执行时间片中，不能检测到障碍物的运动
- 增加对比试验CBS,DBC都在lying这样就不能对比了。
最优
站在坑里往上看
最优的坑点在于，一个是博士在做比较的指标收敛速度每天都在更新，评审总会问跟其他人的比较。另一个是每一种方法要数学证明为什么能够提高收敛速度。
总结OMPL上面的方向
- 最优（√）：渐进最优RRT*,后处理最优APS，生无可恋之快TRRT
- uncertain（√）:用sensor，和SLAM相似，用MARKOV等解决。（opptunity:实验室有人讨论）(paper:FIRM Nancy实验室的 用matlab的)
- 基于学习的方法：（同上）（JiaPan中国人）
- 拓扑：流型（数学基础需要得比较多）（以色列实验室，主方向研究图形学的,craft）（出了一个GAL的图形学库:/event）（可以看看这个dan halpein的motion planning，在香港的会上遇到正好在讲这个，批注：缘分）
- 还有其他方向
比如：
- 安全的路径规划（这里有一篇paper）是最优和走中间（例如MAPRM）的中和，可以看看它是怎么说明的
- 从采样规划的其他部件入手（CC姐的毕业论文）,但是老板可能认为这个方向跑偏了。
例如：sampling(均匀非均匀),parent choose（选子节点）,metric（最优）,碰撞检测，..
- 并行：CFOREST 最优中的并行，local planner.（也可能认为跑偏了）
- LazyRRT(OMPL上不好用)
- k（不好用）
上面都是几何的，还有control based是加了约束的。
可能的方向
在他们在时候抓紧看最优
- 近期阅读列表 dl:下周三
经验和感受
怎么看论文
- 怎么挑：
- 期刊WAFR顶级，难度WAFR>ICRA>IROS.要看顶会才能减小注水文章的概率, ijrr也不错
- 找论文一定要看有开源源码的。
- 怎么看：
- 有问题不要憋着，和作者们联系！又好又快，代码调不明白也可以问。能不能给我源码？不行就可以我写源码你能帮我看看么。很多人很nice,还可以抄送他们老板(这招真是绝了，机智啊机智)。opml上面的作者叨扰个遍也是个成就呐。也有个别鸡毛的（例如RRT#的那个高冷作者，这也印证了失败一次没关系，别怕被拒绝）
- 创新点：fang爷的文章结合svm所以能投中ICRA？（WHAT?）
- 怎么整理；不同类的文章，分为收藏夹整理。
PartC < Probabilistic Robot>CH10 SLAM
今天下课去问老师问题，结果被追问是哪条道上的，凤凰山庄洪老板的名号居然流传到哈工大了，一颗赛艇。
上一张是基于栅格地图的，这一章是基于landmark map的，
1. 分类：full SLAM;online SLAM
2. 难点：measure uncertain & robot pose estimate;data association;
3. 几种SLAM方法：
* scan matching(略讲 )
* pose-graph based
* RGB-D
* graph
4. EKF:6 step
* state prediction
* measure prediction
* observation
* data association
* update
* integration of new landmarks
刚接水喝，抬头就能看到明亮的五四塔写P大俩字，突然感到，举头三尺有神明。lab里往届的师兄师姐，规划组的坑友们在保佑我呐
