麻烦给我上份速效救心丸吧

#不知所云的搬砖#

PART A

昨天周三讨论班，cc姐做了研究生生涯最后一次分享。总结了规划组这快十年来的研究历程，作为在实验室呆了"5"年的人，看着规划组从辉煌到没落，人越来越少，CC姐心里应该有好多感叹吧，但是她还是一如既往地鼓励我，你看，五年前的万ww师兄还有张tianwei师兄都参加DAPRA了！最近还和斯坦福大牛合作文章了。
在学术上尤其是CC姐帮助我很多，她走了谁每周给我灌学术老鸡汤啊。
想起前一阵看啥诗句都觉得伤感，尤其有一句，当时明月在，曾照彩云归，研究方向上我有浮躁过，谢谢cc姐支持我，再偷懒就给她丢人了啊。

outline
1. 运动规划定义
搬钢琴问题，阿法问题
2. 运动规划分类
path planning 不考虑运动学约束的
trajectory(kinodynamic) planning 考虑运动学约束的
3. 工作空间-位姿空间
浩哥真迹！

4. 方法
传统四种：
roadmap/decomposition/potential/search-based
这四种方法要求地图的分辨率要高。
所以在高维环境下，计算量大。
针对这点，sample based方法，
只描述空间的连通性，简化了问题。
5.框架

from 《Sampling-Based Robot Motion Planning A Review-综述》
Planner中留个部分，都是可以研究的方向。
贵室过去针对sample,select parent在做
* PRM 多查询方法
* RRT 单查询方法
5. 新的方向
基本框架已经研究几十年了，最近新的研究方向是
轨迹规划、最优规划、动态重规划、基于传感器不确定性的规划
6. 八卦
从standford AI实验室说起，
http://ai.stanford.edu/
有一位现代位姿空间鼻祖叫做latombe

http://ai.stanford.edu/~latombe/
他还开了门课CS326A ROBOT MOTION PLANNING 课程链接
现在在领域里活跃的国家学校实验室，大部分都是他带过的博士生、博后、研究生他们开枝散叶的。
7. 徒子徒孙都成了江湖上的大佬
dinesh manocha
dan halpein
lydia e karvaki
steven m lavalle 他写的PLANNING ALG这本书我室我组的圣经
nancy amato
（国内几乎没有人研究，但是standford ai 蹭有两个中国学生，zhangliongjun,hangjia有跟香港城市大学合作过，研究基于学习的运动规划方法）
8. 这些学术亲戚们每年都要华山论剑一下
组织1 RAS
期刊：RAL/T-ASE/T-RO/RAM
会议：ICRA/CASE/IROS
组织2 IFRR
FSR/WAFR/HM/RSS
9. 运动规划实验开源平台
OMPL/ROS MOVEIT(支持65种机器人的仿真和在线调试，包括NAO)/SBPL/Robotic Library/openrave/v-rep
10. 运动规划和现实联系紧密-运动规划比赛
DARPA robotics challenge
Amazon picking challenge
11. 研究经验：找到同行的人，开源代码上研究。

这两周啊，事情真是接二连三来得太快，麻烦给我上速效救心丸吧。