人家跟我说TRRT我这现学的costmap还没热乎呢

#不知所云的搬砖#

顺手拿到cc注释过得纸质版，注释过一些的就是不一样，速度提高200%，摸鱼时间瞬间可以延长10%

Sampling-Based Path Planning on
Configuration-Space Costmaps

作者链接：

abstract:

结合了RRT的搜索能力和随机最优的transition test
提出了TRRT方法，把sbp和grid-based costmap方法结合起来了。

看看人家的图这么好看，赏心悦目！

outline:

1. introduction
2. related work
3. minimal work path:介绍了a mechanical work criterion to measure path quality.
4. TRRT（高维规划，渐进最优）
5. TRRT理论（数学验证）
6. 实验结果
7. extensions
8. conculsion

Sampling-based algorithms for optimal motion planning

RRT* ，长达40多页几乎都是数学推导，算法是asymptotically optimal渐进最优，cc姐怎么看下来的，太可怕了
而且看着时间记录2014.5.10~5.12只用了三天？
纳尼？我想想我从1.1号就打印了一份m*，看了一个寒假加开学第一个月，真像一条咸鱼。

Anytime Solution Optimization for Sampling-Based Motion Planning