栅格地图让我们拥抱老朋友贝叶斯君

#不知所云的搬砖#

下次决定上导航课溜号的时候，最好也保证自己写作业的时候能想起来当时上课溜号干了什么有意思的事情:)

PartA @ probablistic robot CH9

9.1 map problem Introduction

1. 挑战：map huge/learn map 是鸡生蛋
2. 难点：size/noise/perceptual ambiguity/cycles
3. 方法分类:
   
   1. 基于度量地图的方法：栅格地图创建算法Occupancy Grid Mapping Algorithm
   2. 基于拓扑地图的方法：landmark-based

9.2 The occupancy grid mapping Alg

概括：用栅格地图，将连续地图分解为一个a binary problem with static state问题，套用CH4的Binary Bayes Filter with static state方法。

其中，inverse sensor model是作为其中一个系数表示robot pose，分情况输出the prior for occupancy in log-odds form为lo,locc,lfree

资源
找到一份关于本书的MOOC:GMU的CS598

PartB 小组读书会

当当当，今天小组会学姿势.zhi讲BNN+A*讲得不错，距离度量的方法不同搜索空间的大小也有所差别呢。怎么选择一个好的距离度量方法呢，可以思考一下。

PartC 算法课作业

关于极限的知识终于有点儿用处了？

算渐进界。

Part D 前方剧透：脑筋急转弯和算术题
@leetcode258 Add Digits

"简单的问题总是会有简单的方法，如果你没有找到，也只是说明你没有找到而已。"摘抄，装个B就跑

数字根(digit root)
要发现root(10x+y) = root(x+y) 实际上 root(x) = x % 9 这个真相就好了。

C语言数学函数ceil/floor简介　　
函数名: floor
用 法: double floor(double x);
功 能: 返回小于或者等于指定表达式的最大整数 　　 　　
头文件:math.h

直达前人的答案博客:
1.文琼的
2.nomsp的