关于waymo dataset的调研

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1 下载的数据截图

.tfrecord是一种为tensorflow量身定做的数据格式，也就是dataset需要用tf来读取

2 数据格式

参考github repo中的dataset.proto文件来了解数据集中的信息。这是protobuf的定义格式，如果感兴趣可以看下我的笔记简单10分钟了解下这个protobuf。简介如下：

• 相机数据，有位姿，不确定这个位姿是不是世界坐标系的
• 雷达数据，不是xyz，而是range image图，这个就比较难搞了，我没找到range image到xyz的转换相关信息，
• lidar可以变换到camera，坐标系定义我没研究，在dataset官网可以看到

3 问题总结

• 1 lidar数据难用，lidar数据xyz搞定
• 2 确定坐标系关系中的真值可用
• 3 转换数据格式也得花功夫，不是很显然

综上，我的想法是换数据集