PointGrey Camera系列摄像头

sensor

1 install driver

在ubuntu上使用point grey camera系列摄像头,第一步就是登录pointgrey官方网站选择相应产品系列,摄像头型号,操作系统,然后下载对应摄像头型号的SDK，按照README指示安装软件。

这一步很重要，一定要按部就班的按照对应摄像头的驱动的README安装。

2 安装ros pkg

首先看好摄像头系列对应的ros驱动型号，然后去找对应的ros package。
我使用的是这两款：

2.1 USB2.0系列之FireFly MV

这是ros wikipointgrey_camera_driver 。
安装ros包的坑：注意一定不要使用apt-get进行如下命令安装，否则启动摄像头会出错。

# 这是错误的!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
# sudo apt-get install ros-indigo-pointgrey-camera-driver

要进行源码编译

# 这是正确的!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
mkdir -p pointgray_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver.git
cd ..
catkin_make

2.2 GigE系列之BlackFlyS

这款摄像头对应的ros包是spinnaker，在github上搜索就可以找到，

软件包的坑：github上的这个包是有bug的，摄像头长时间运行会挂掉，此处提供一个修改后包链接。

划坑重点如下：

• 1号坑
  此款摄像头是POE供电，也就是通过网线供电的，但是不是直接插到电脑网口就可以。需要一个交换机，将camera连接到交换机上，通过网线将交换机和电脑网口相连接就可以了。

• 2号坑
  不知道是不是我们摄像头本身的原因，还是这一款摄像头都是这样的，使用我刚才提供的修改后的包在ros中启动摄像头会报错，这是一个概率事情，有时候不报错。此时注意摄像头背后的指示灯的颜色，刚开始上电后摄像头是红色的，此时启动有可能成功，但大部分时候是失败的，即使成功，启动后，摄像头显示的画面也偶尔会出问题。所以需要等待摄像头指示灯变绿之后，大概是30s左右的时间，然后再启动摄像头就可以了。

好吧，我承认这个坑很弱智。。。因为我们调试现场摄像头是在室外的，人在室内，从来没有注意过摄像头指示灯，以为和平时使用摄像头是一样的，最后拿到室内测试才发现了问题所在。

3 关于Ethernet接口的多传感器ubuntu电脑静态ip设置

可以参看我的这篇文章链接