调研

LORIS-SLAM挑战赛

信息网站

• 比赛数据集网站

数据集

• RGBD+IMU
• Stereo+IMU
• Odom

FAQ

• 内参和外参在rosbag中
  camera/IMU intrinsics are included in the camera_info/imu_info topics, extrinsics are in the tf_static topic
• IMU未被标定，数据是原始数据，可以将内参矩阵考虑进去得到更好的数据
• bias的时间戳是人工添加的，其他的时间戳都是真实的

Ground True

• laser scan和运动捕捉系统共同提供

特点

• 动态环境下的SLAM
• 长时间定位
  定位和建图算法能否在场景发生变化时仍在原坐标系下可靠定位？

OpenLORIS-Scene的最大特点在于“场景重入”，即同一场景会有多段数据，录制间隔从半天到几周不等，因此其中包含了日常生活导致的场景变动。

SLAM算法能否在变动的场景中识别先前特征，长期维护坐标统一的地图，是OpenLORIS-Scene数据集重点鼓励的研究方向。