Apollo Modules

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实习

Common

不属于其他模块的，公用的功能

adapters

其他模块与ROS（I/O 通信）的抽象层

configs

针对 vehicle_config.proto 的车辆参数配置功能，主要是 VehicleConfigHelper 类。
vehicle_config.proto 中包含的信息有：

• 车辆的长宽高
• 车辆各边线与车辆中心点（通常是后轴中点）的距离
• 最小转弯半径
• 最大加/减速
• 最大转角
• 最大转弯速度
• 前后轮距
• 车轮中心高
  等

data

也是车辆参数配置
global_flagfile.txt 中配置了地图和具体车辆配置文件的路径
mkz_config.pb.txt 就是 vehicle_config.proto 的 mkz8 的参数配置。

math

数学库

monitor

一个日志系统，主要是 Monitor 和 MonitorBuffer 两个类

proto

定义了一系列的协议格式

• car_sound.proto (Say, Beep)
• drive_event.proto (event = ?)
• error_code.proto
• geometry.proto (点，四元数)
• gnss_status.proto
• header.proto （协议头：时间戳，模块ID，Sequence number，雷达时间戳，激光雷达时间戳，摄像头时间戳，数据版本，StatusPb）
• pnc_point.proto （规划控制 Planning and Control 中的点数据定义，如路径点等）
• vehicle_signal.proto （转向灯，前灯，喇叭等）
• vehicle_state.proto （车辆的位姿，速度，加速度等）

status

API 返回状态，提供API执行结果的输出提示。

time

时间戳，计时方面的功能

transform_listener

看起来是消息队列监听的封装，只有一个 TransformListener 类

util

一些基本功能，如字符串处理等

vehicle_state

维护当前车辆状态的 VehicleStateProvider 类。状态包括位姿，速度等。

apollo_app

所有模块的抽象基类

log

基于 Google log 的另一个 log 系统

Control

控制模块
输入：

• 规划的路径
• 车辆状态
• HMI 自动模式修改请求

输出：（to canbus）

• 转向
• 油门
• 制动

data

主要围绕 data recoder
TODO

drivers

proto

包含 conti radar, delphi esr, mobile eye 3 个产品的协议配置。

Conti Radar

Delphi ESR

ESR：Electronically Scanning Radar 电子扫描雷达

MobileEye

CanBus

这里主要包括自带的 ESD CAN，以及Fake Can 和 Socket Can Raw 的全套部件（can client 程序，协议配置，消息模块，传感器接口）

can_client

can_client 中除了3种Can卡的client程序外，还有can_client_factory，用来生成 can_client 的工厂类。

can_common

消息模块
消息管理器，收发，协议数据结构

common

一些常量定义，以及消息中用到的基本类型的封装

proto

can_card_parameter.proto
所有 Can 卡的总体配置，包括 商标，接口类型，通信频道ID等配置
sensor_canbus_conf.proto
TODO

conti_redar

TODO

gnss

class Parser // gps 时间与系统时间的转换
class Stream // 处理链接，流读写的抽象基类
rtcm_decode.h
time_conversion.h // gps 时间戳与 Unix 系统时间的转换

launch

ROS 的 launch 文件

proto

config.proto // GPS接收器的数据格式定义
gnss_best_pose.proto