Apollo 2.0 安装

实习

2018年1月9日
增加 docker 守护进程无法连接的另一个原因的解决办法.
简化 Dreamview 测试方法，直接运行自带 demo.bag

2018年1月8日
增加遗漏的 install kernel 步骤。

2018年1月5日
修改了一个2.0和1.5目录不同的地方。（Apollo Kernel 的 build.sh 目录）
增加了一些说明。

错误处理

E1. When git permission error

git ssh key

https://help.github.com/articles/generating-a-new-ssh-key-and-adding-it-to-the-ssh-agent/#platform-linux

E2. When 'docker ps' fail

http://www.sail.name/2017/06/04/add-to-docker-user-group/

如果不是用户组问题，如重编内核后无法连接docker守护进程，而且 root 账户也是一样的结果，那么：

sudo service docker stop
sudo rm -rf /var/lib/docker
sudo service docker start

E3. When 'rosbag command not found'

IN DOCKER

source /apollo/bazel-apollo/external/ros/setup.bash

E4. 'openssl.h build error' when build apollo kernel

sudo apt-get install libssl-dev

安装过程

说明

• IN DOCKER: 代表在 Apollo 的 docker 镜像里。（之前 dev_into 进入）
• OUT DOCKER：代表在机器的Ubuntu系统（或者虚拟机的Ubuntu），如果在Docker镜像里，用exit命令退出。如果退出前做了修改，记得commit（参考文档最下面）.
• 下面过程中有需要新开一个Terminal，或者需要注销或重启系统的地方，请留意。

步骤

1. Linux Kernel

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial

2. Apollo Kernel

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git
cd apollo-kernel/linux
bash build.sh

build 成功后

cd apollo-kernel/linux/install/rt
tar zxvf install.tgz
cd install
sudo bash install_kernel.sh

结束后，重启系统

3. Apollo

cd 到一个您想要下载apollo代码的目录，比如当前用户的home目录。

git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
# Setup the Env Variable $APOLLO_HOME
echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

In a new terminal
！！！这里一定要 新打开一个命令行会话窗口！！！

source ~/.bashrc

4. Docker

4.1 Install

cd $APOLLO_HOME
bash docker/scripts/install_docker.sh

Then Logout or Reboot!
！！！这里一定要 注销 或者 重启系统！！！

4.2 Check

docker ps

如果没报错，说明Docker的守护进程是正常运行的。
有些情况如果报错，需要手动启动Docker守护进程。（目前工控机开机如果不连网线，就需要手动启动）
命令：

sudo service docker start

5. Get in Docker

进入 APOLLO_HOME 目录

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

7. Setup in docker enviroment

IN DOCKER

bash apollo.sh build

Then open http://localhost:8888 in Chrome
目前实际测试，Ubuntu 自带的 Firefox 也可以，但可能Dreamview的一些功能需要Chrome内核支持。

8. Run Demo

IN DOCKER

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

9. Commit

退出后要提交对Docker Image 的修改！

IN DOCKER

exit

OUT OF DOCKER

# in $APOLLO_HOME
bash docker/scripts/dev_commit.sh