PanoSim 合同《功能要求》中的若干疑问

慧拓

PanoSim的各位老师：

临近项目尾声，原合同中的《功能要求》是本阶段验收产品，及统计尚未完成工作的关键参考。《功能要求》中有些条目我没有足够的了解，所以总结在这里，请PanoSim的各位老师指点，以便我尽快推进工作。

相关条目 1

1.2 PanoSim-RT版提供复杂的车辆动力学模型，支持在NI环境下的实时运行（搜集驾驶员输入信号，输出方向盘力反馈信息），并支持后期拓展虚拟车控制真实车的驾驶系统。

问题1

提及“并支持后期拓展虚拟车控制真实车的驾驶系统。”
提及的“虚拟车控制真车”，意思是否应该为PanoSim在虚拟场景中运行仿真车辆，仿真车辆计算出的控制信号传达给真实车辆，对真实车辆进行遥控驾驶？
如果是，这部分功能贵公司以何种形式提供给甲方？（目前没有这个功能）

问题2

“PanoSim-RT版提供复杂的车辆动力学模型”
本次阶段验收中，发现车辆模型在转弯时，前轮并没有进行转弯动作；且车辆停留在原地的时候，车轮仍在不停的滚动（车前进的方向）。请问这种情况是否正常？（车辆的运动，与车轮的物理模拟无关？这种情况在路面有坡度和曲度的时候如何处理车辆的物理仿真？）

相关条目 2

2.2 PanoSim-RT的实时运算周期在现有环境下的运算周期可达到10ms以下。

问题1

提及“运算周期”，是单只车辆物理仿真的周期？

问题2

提及“现有环境”，是指包含NI的环境吗？
之前演示中，我们在一个6万多元的GPU服务器上运行PanoSim（包含 GTX 1080 Ti 显卡），明显感觉到卡顿，不知道具体原因是什么？（渲染周期？物理周期？）

相关条目 3

2.4 PanoSim-RT可与Matlab&Simulink无缝集成，并在此工具基础上进行二次开发。

问题1

提及“进行二次开发”，我们需要足够的教程及API说明文档，和适当的现场培训答疑。否则无法进行二次开发。

相关条目 4

3D场景建模

问题1

为满足今后甲方自制新的3D虚拟场景，请贵公司提供从外部导入3D模型作为地图场景的足够的教程。（Field Builder 是否无法搭建复杂场景，如常熟九宫格？因贵公司提供的场景并非 Field Builder 绘制。）

相关条目 5

问题1

合同中的《功能要求》第5大项，即 “汽车驾驶模拟仿真软件”中所提及的部分，请贵公司提供足够的说明文档和必要的培训，否则甲方无法进行后续开发。

备注

甲方对接口说明，文档和培训的需求稍后会详细列出。