12月1日的异常状态代码

遥控

简述

目前采用的方法是，用一个只有1位是1，其他位都是0的16位无符号整数来代表一个异常状态。车端获取到所有异常状态后将它们按位或操作后发出。
接收端可以根据整体错误代码中为1的位有哪些得知目前都有什么异常状态。

目前的错误代码定义：

考虑出现有符号接收的可能性，符号位保持0。

消息定义

rc_chassis.msg

# Description the state of chassis
Header header
int8    gear       # 档位，1, 2, 3..., 0表示无档位
float64 speed      # 秒速
float64 steering   # 轮偏角，弧度
int16 rpm          # 发动机转速
uint8 bucket_pos   # 斗位置 0-底，1-中间，2-顶，3-故障
uint16 detect_error  # 检测到故障，用于发出接管请求
uint8 state
uint8 Normal = 0
uint8 RequiredRC = 1
uint8 Emergency = 2

车端可以 source 工程 nox_comm 得到这个消息。

C++ 使用方法

错误码定义：

const unsigned short ERRDET_UNKOWN_ERR = 0X0002;
const unsigned short ERRDET_GPS_LOSS = 0x0004;
const unsigned short ERRDET_IMU_LOSS = 0x0008;
const unsigned short ERRDET_LIDAR_LOSS = 0x0010;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_0 = 0X0020;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_1 = 0X0040;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_2 = 0X0080;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_3 = 0X0100;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_4 = 0X0200;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_5 = 0X0400;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_6 = 0X0800;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_7 = 0X1000;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_8 = 0X2000;
const unsigned short ERRDET_PLACEHOLDER_9 = 0X4000;

使用示例：

unsigned short err_code = ERRDET_GPS_LOSS | ERRDET_LIDAR_LOSS;
bool gps_err = (err_code & ERRDET_GPS_LOSS) == ERRDET_GPS_LOSS;
bool imu_err = (err_code & ERRDET_IMU_LOSS) == ERRDET_IMU_LOSS;
bool lidar_err = (err_code & ERRDET_LIDAR_LOSS) == ERRDET_LIDAR_LOSS;
std::cout << std::boolalpha << gps_err << ", " << imu_err << ", " << lidar_err << std::endl;    
// prints: true, false, true