nav_core::RecoveryBehavior-1 RotateRecovery(有NodeHandle，new的内容）

ROS

• 三个类继承nav_core::RecoveryBehavior。1）class ClearCostmapRecovery；2）class MoveSlowAndClear；3）class RotateRecovery。以插件方式用于move_base node。

• 与move_base.cpp中的bool MoveBase::loadRecoveryBehaviors(ros::NodeHandle node)和void MoveBase::loadDefaultRecoveryBehaviors()有关。

  一、class RotateRecovery，rotate_recovery功能包。关于rotate_recovery.h和rotate_recovery.cpp。
  该包给导航功能包提供了rotate_recovery::RotateRecovery修复机制，它尝试让机器人执行360度旋转来完成清理导航功能包里的代价地图的空间。**

1.void initialize(std::string name, tf2_ros::Buffer*,
costmap_2d::Costmap2DROS*, costmap_2d::Costmap2DROS* local_costmap)

1）ros::NodeHandle private_nh("~/" + name);
ros::NodeHandle blp_nh("~/TrajectoryPlannerROS");//NodeHandle类在哪个命名空间中

ROS学习之源码——NodeHandle：https://blog.csdn.net/wanzew/article/details/80014029
https://blog.csdn.net/weixin_30802171/article/details/95162842；
ROS NodeHandle 命名空间 参数读取https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/107508346

rotate_recovery::RotateRecovery对象假定move_base node使用的局部规划器是base_local_planner::TrajectoryPlannerROS。

 以下是创建rotate_recovery::RotateRecovery对象的示例:

#include <tf/transform_listener.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h>
#include <rotate_recovery/rotate_recovery.h>

...
tf::TransformListener tf(ros::Duration(10));
costmap_2d::Costmap2DROS global_costmap("global_costmap", tf);
costmap_2d::Costmap2DROS local_costmap("local_costmap", tf);

rotate_recovery::RotateRecovery rr;
rr.initialize("my_rotate_recovery", &tf, &global_costmap, &local_costmap);

rr.runBehavior();

RotateRecovery Parameters
~/sim_granularity (double, default: 0.017)

The distance in radians between checks for obstacles when checking if an in-place rotation is safe. Defaults to 1 degree. 

~/frequency (double, default: 20.0)

The frequency in HZ at which to send velocity commands to the mobile base. 

TrajectoryPlannerROS Parameters
这些参数在base_local_planner::TrajectoryPlannerROS局部规划器已经配置过， 只有当导航功能包集中的其它局部规划器被rotate_recovery::RotateRecovery使用时才有必要设置。

~TrajectoryPlannerROS/yaw_goal_tolerance (double, default: 0.05)

The tolerance in radians for the controller in yaw/rotation when achieving its goal 

~TrajectoryPlannerROS/acc_lim_th (double, default: 3.2)

The rotational acceleration limit of the robot in radians/sec^2 

~TrajectoryPlannerROS/max_rotational_vel (double, default: 1.0)

The maximum rotational velocity allowed for the base in radians/sec 

~TrajectoryPlannerROS/min_in_place_rotational_vel (double, default: 0.4)

The minimum rotational velocity allowed for the base while performing in-place rotations in radians/sec 

2）只用局部local_costmap；

3） world_model_ = new base_local_planner::CostmapModel(*local_costmap_->getCostmap());//new其实就是告诉计算机开辟一段新的空间，但是和一般的声明不同的是，new开辟的空间在堆上，而一般声明的变量存放在栈上。

堆栈空间分配区别：

栈（操作系统）：bai由操作系统自du动分配释放 ，存放函数zhi的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈；

堆（操作系统）： 一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收，分配方式倒是类似于链表。

堆栈缓存方式区别：

栈使用的是一级缓存， 他们通常都是被调用时处于存储空间中，调用完毕立即释放；

堆是存放在二级缓存中，生命周期由虚拟机的垃圾回收算法来决定（并不是一旦成为孤儿对象就能被回收）。所以调用这些对象的速度要相对来得低一些。

堆栈数据结构区别：

堆（数据结构）：堆可以被看成是一棵树，如：堆排序；

栈（数据结构）：一种先进后出的数据结构。

2. void RotateRecovery::runBehavior()

    // make sure that the point is legal, if it isn't... we'll abort
      //footprintCost returns:
    //  -1 if footprint covers at least a lethal obstacle cell, or
    //  -2 if footprint covers at least a no-information cell, or
    //  -3 if footprint is [partially] outside of the map, or
    //  a positive value for traversable space
double footprint_cost = world_model_->footprintCost(x, y, theta, local_costmap_->getRobotFootprint(), 0.0, 0.0);