16线velodyne激光雷达仿真机器人结合move_base操作

ROS

1.需安装sudo apt-get install ros-meolodic-velodyne-description, velodyne-gazebo-plugins.运行mbot_ws中的mbot_gazebo功能包中的view_mbot_with_vlp_gazebo.launch，注意关联的mbot_base_gazebo.xacro调扭矩：wheelTorque.试机器人是否成功可运行该工作空间中mbot_telop中的mbot_telop.launch文件。
2.thu_ws中的nodelet_dummy功能包中的gazabo_navigation.launch
3.rviz中添加机器人模型，map,localmap,globalpath,localpath选择topic