ROS的move_base发布的话题

ROS

1.global_planner中发布的“plan"在”map"坐标系下，在plan变化时发送，按频率更新；而local_planner中按频率发布的“global_plan"在”odom"坐标系下;

2yaml或launch中的参数配置是针对代码中的如 nh.param("track_unknown_space", track_unknown_space_, true);中的参数，省去了在代码中修改后再编译；而cfg中的参数配置在输入rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令后，选择界面中的任何左侧节点以对运行中的程序参数进行动态配置。

3// 检查tf关系, 输出T_turtle3_turtle1, turtle3为base
rosrun tf tf_echo turtle3 turtle1
// 绘制tf tree
rosrun tf view_frames
// 查看上述命令生成的frame.pdf文件
evince frames.pdf

//使用rqt_tf_tree
这是一个实时工具，观察在Ros上被发布的坐标系树，可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于：上一个工具连续采样5s获得的树的内容，并存成一个图片；这个工具可以连续的观察树的内容，使用起来更方便。
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

//报告在ROS上任意两个坐标系发布的变换。
$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
// 监控tf,可以获得tf延时情况
rosrun tf tf_monitor turtle2 turtle1

4例如我的版本是kinetic
就在终端窗口中输入
sudo apt-get install ros--rqt
sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins
安装完成后

在terminal窗口输入
rosrun rqt_graph rqt_graph
则会弹出（pop up）一个窗口，大概像下图

如果你将鼠标放在/turtle1/command_vel上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。