生成一个GAZEBO中的新模板（放在.gazebo里面的models文件夹中），并且通过激光雷达机器人模型扫描

ROS

1.用gazebo打开装有激光雷达机器人的view_mbot_gazebo_empty_world.launch:（以后可换成有自己机器人模型的空世界launch)
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch
2.生成新模板用gazebo里面的building editor,参考https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495
注意：保存位置要在.gazebo/models目录下，之后关掉gazebo和终端
3.第二次用gazebo打开装有激光雷达机器人的view_mbot_gazebo_empty_world.launch，命令为:
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch
4.insert自己在第2步生成的模型，保存为XXX.world到mbot_gazebo功能包里面的worlds文件夹中。
5.改mbot_gazebo中launch中的mbot_laser_nav_gazebo.launch中的"world name"那行，注意里面“加载的机器人模型”和view_mbot_gazebo_empty_world.launch里面的机器人模型要一样
6.输入命令分别打开gazebo、rviz和用键盘控制机器人的命令，每一条命令打开一个终端
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
7.用键盘控制机器人扫描生成地图，之后保存地图：
rosrun map_server map_saver -f XXX_gmapping
生成的.pgm和yaml文件在主目录中，剪切到mbot_navagation中src下的maps中，之后可以用于导航
8导航时用的机器人可以是我们自己模型的机器人