四元数与欧拉角/编译导航包navigation遇到的问题/ROS创建、编译、运行流程

ROS

ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据，其中最重要的就是位置坐标（position）和方向（orientation）。
rosmsg show MoveBaseActionGoal

[move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
time stamp
string id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
geometry_msgs/PoseStamped target_pose
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

2.四元数与欧拉角http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html

3.遇到缺少move_base_msg包：
https://github.com/ros-planning/navigation_msgs
去这里下载下来，解压放到工作空间里src里面一起编译

4.编译导航包navigation出现有关move_base_msgs包缺少的问题
如果出现类似的错误 Could not find apackage configuration file provided by “move_base_msgs”.说明这个包没有安装 。
在命令行 roslocate uri move_base_msgs应该会产生 下面三句
Using ROS_DISTRO: kinetic
Not found via rosdistro - falling back to information provided by rosdoc
https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

kinetic是发行版本与你的本版有关，然后用git 克隆下来在命令行运行
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
下载完整之后重新编译就好了，注意 git 默认下载到当前路径下，所以要移动到你要编译的地方。
直接在你要编译的工作空间的src里克隆就好了。

5ROS：创建、编译、运行流程
https://blog.csdn.net/remanented/article/details/102659393