ROS入门笔记

ROS

1. 话题通信和服务通信：话题是单向的，通过.msg文件由发布者到订阅者；服务是双向的，使用.srv文件定义请求和应答数据结构。
   
2. 动态参数配置的使用方法？我们用得上吗？
3. 文件系统：由底向上，原子到集合的顺序
   
4. Spawn是自定义的消息的服务结构

5. sudo rosdep init出问题时换个网络，如不行：
   sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   sudo apt install ca-certificates
   sudo gedit /etc/resolv.conf
   sudo apt update
   rosdep update重复试多次
   肖尧整理：
   1） 在/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录下新建20-default.list文件，文件内容：
   /# os-specific listings first
   yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

   /# generic
   yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
   yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
   yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
   gbpdistro https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

/# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

2） 修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，在顶部直接插入两行代码取消SSL验证

import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

3） 运行rosdep update

或者：wiki.ros.org/kinetic（和ROS版本有关）/installation/Ubuntu中看1.2点击Mirrors换源

6.基于SLAM的导航方面ROS对于圆形和正方形的机器人支持良好，因为是基于这些外形的机器人开发的，应用到我们的机器人上，得调整才能获得较好的效果。

7.选传感器可以参考ROS已经提供了功能包的传感器：http://wiki.ros.org/Sensors

8twist线速度角速度
9在工作空间下开终端输入rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
可以下载安装当前工作空间的src里的包依赖的包。