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一. SLAM问题总结

1. 缺乏文档，包括(技术、产品说明、代码安装使用说明等文档)，有问题全靠问
   
   • 方案："提供统一文档模板，包括 1. 安装使用说明；2.技术功能模块、架构、接口文档"
2. 文档没有统一模板，每个人对文档的内容理解不一
   
   • 方案："提供统一文档模板，包括 1. 安装使用说明；2.技术功能模块、架构、接口文档"
3. 新人缺少培训机会，一来就开始做，都是自己研究
   
   • 方案： 开展内部培训
4. 运行环境不一致，每个人出的问题也不一样，也不具有参考性，难以整理
   
   • 方案：统一环境，docker
5. vslam的仿真效果要提升，方便导航调试
   
   • 方案：待和林君讨论
6. 过程中遇到的任何问题都要记录下来
   
   • 方案：形成习惯或书面记录,可分享
7. 代码不规范，缺少注释
   
   • 方案：google c++编程规范
8. 代码性能问题
   
   • 方案：先模块化拆解，再逐一优化
9. IMU初始化效果不好
   
   • 方案：替换IMU算法

二. 视觉算法问题总结

• 袁祖瑞
  
  1. 工作计划和时间不明确
  2. 对算法需求和问题定位不足
  3. 制作数据集经验不足，效率低
  4. 工具思维不足，手动工作效率低下
  5. 代码模块化积累不足，接口设计不足
• 刘昕宇
  
  1. 工程经验不足，对源码理解程度不足，导致延期
  2. 由于未事先检查CPU占用，导致程序运行过程中进程死亡
  3. 未预先统一Opencv版本，导致相机无法读取
  4. 对硬件问题排查经验不足，电源供电问题
• 张一杨
  
  1. 计划制定不够精确
  2. 袁祖瑞、刘昕宇延期严重，以后将做以下几点改进：
     
     • 视情况早点介入亲自开发或深入细节，避免因基础性错误耽搁过长
     • 联调前，提早开始注重性能测试和以测试驱动的开发
• 王慧娇
  
  1. 个人对于有风险的微小的问题要提高重视性，避免发展成不可控的风险，或导致多做无用功等
  2. 计划的清晰度、任务划分的精确度对于任务推进极其重要，同时要注意时间和精力分配

三. 补充

• 原洋

  1. 及早进行风险评估
  2. 由于个人容易发生风险规避动作，建议设置上级验收里程碑，用于评估验证

• 林君

  1. 开发者的思维与用户思维有大的出入

• 胡青阳
  1.没听懂（金瑞补充）

• 舒元昊

  1. 文档模板位置在网盘此处：创新赋能中台\智能组\管理制度\96 软硬件研发规范，后期也会根据组内需要讨论确定一批模板
  2. 风险评估：引入测试环节，设置关键节点进行检查，同时准备在SLAM和视觉两个方向上引入两位集成测试人员，请各位推荐合适人选
  3. 研发进度有问题时，要主动抛出，寻求上一级帮助解决卡壳问题，顺利推进
  4. 由原洋对项目的整体进展监督。侧重于确定的时间节点
  5. 代码规范确定采用google c++规范，由俞兴华负责具体工具和细节，以及进行定期检查