Kalman Filter

Barfoot

卡尔曼滤波两张核心图

这个图代表的是已知之前的状态，对当前状态有一个预测，之后又对当前状态有一个不准确的观测，然后把这两个数据融合，得到了当前状态最好(MAP)估计

这个图代表了各个状态之间相互的影响以及观测对系统的影响

对问题的思考

那么如果观测是对之前状态的观测(也就是说观测有一个延迟)，对系统会有一个怎样的表现呢？
实际上这就是第二个图第一部分和第三部分的融合
卡尔曼滤波可以作用到观测到的些部分，更新状态，然后以新的状态再做一个对当前状态的估计，得到新的状态