github开源方案

纹理不明显处Tracking方案研发　直线特征调研

来源

项目网站

该项目被用于Zhang, Guoxuan, et al. "Building a 3-D Line-Based Map Using Stereo SLAM." Robotics, IEEE Transactions on 31.6 (2015)论文提出的3d直线slam中提取直线

测试平台

测试平台 ThinkPad t470p: ubuntu16.04 opencv3.3 处理器：Intel i7标准电压版

实测效果

#include "linedetector.h"
LineDetector ld;
std::vector<SEGMENT> lines;
cv::Mat img = cv::imread(img_name, 0);
ld.lineDetection(img, lines);

运行时间为: 1700ms左右
测试图片：　
输出结果：