智能机器人作业（二）

智能机器人作业 软件学院作业

Q1：安装Ubuntu系统并熟悉操作

以安装Ubuntu虚拟机为例

step1：下载镜像文件和VMware

下载ubuntu镜像文件

也可以选择其他版本

下载并安装VMware Workstation

step2：将系统安装到虚拟机

安装过程很简单，打开VMware Workstation，新建Ubuntu虚拟机，根据提示选择镜像文件进行安装，安装成功后，就有了一个可以使用的Ubuntu虚拟机

然后，就可以开启虚拟机进行操作了，在此不赘述

Q2：使用cmake编译hello.cpp程序

文件夹结构为

./useHello.cc
./CMakeLists.txt
./src/CMakeLists.txt
./include/hello.h
./include/CMakeLists.txt
./src/hello.cc

step1：编写CMakeLists.txt

./CMakeLists.txt为

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)
project(Hello)
add_subdirectory(src)
add_subdirectory(include)
add_executable(Hello useHello.cc)
target_link_libraries(Hello hello)
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/bin)
SET(CMAKE_INSTALL_PREFIX /usr/local)
INSTALL(TARGETS Hello
    RUNTIME DESTINATION bin
    )

./src/CMakeLists.txt为

add_library(hello SHARED hello.cc)
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/lib)
SET(CMAKE_INSTALL_PREFIX /usr/local)
INSTALL(TARGETS hello
    LIBRARY DESTINATION lib
    )

./include/CMakeLists.txt为

SET(CMAKE_INSTALL_PREFIX /usr/local)
INSTALL(FILES hello.h DESTINATION include)

step2：进行编译

创建文件夹./build
执行如下指令

cd build
cmake ..
make

得到动态库和可执行文件如下

./build/bin/Hello
./build/lib/libhello.so

使用make install安装

sudo make install

安装得到如下头文件，可执行文件和动态库

/usr/local/bin/Hello
/usr/local/lib/libhello.so
/usr/local/include/hello.h

Q3：使用cmake编译两个示例程序

step1：安装Eigen3和pangolin

下载Eigen3

下载pangolin

使用cmake安装到系统中

step2：进行编译

CMakeLists.txt文件已经写好，直接编译就行

eigenGeometry运行结果

visualizeGeometry运行结果