运行vacuum_sim_ros的rtabmap方法的问题记录

记录

1、[运行问题] 终端运行ros命令出现错误：Failed to contact master at [localhost:11311]

需要检查~/.bashrc文件末尾添加如下内容：

# set ros kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# set ros network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
#set ros alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws $$ catkin_make'

刷新

 source ~/.bashrc

同时检查hosts文件127.0.0.1别名是否为localhost

sudo gedit /etc/hosts

文件如下：

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 zz-Ideapad-V460
::1 ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

另外在启动ros命令时需要先运行roscore命令，否则会出现找不到master的问题。

2、 [待完成]运行bag文件，并检查topic，在stata center数据集上测试其他输入。

3、 ROS-找不到launch文件的解决办法

4、 [运行问题]出现ResourceNotFound: gazebo2rviz

gazebo2rvizgit源码

安装出现pysdf缺失，这里把其CMakeLists中的find_package内容注释掉即可。但是后续运行时候会遇到问题，所以行不通。这里需要在git一下pysdf的包

先安装pysdf，再安装gazebo2rviz就没有问题了。

5、 [特殊问题]：运行仿真之后，roomba机器人在地板下面。导致无法正常移动和输出图像以及其他topic。

在切换了之前的2dtof_slam_ros，是之前没有重构的架构，然后移植到新版本的 vacuum_sim_ros两个版本下的都是同样的问题，目前把问题定位在indoor.launch时候出现的问题。此问题仅仅在复杂室内场景下出现。

6、 [配置问题]点云方向问题已解决。

原因在ros的kinect插件读取frame按照zxy的顺序，而ros这边按照xyz读取，条横kinect插件的frame的pose即可解决方向朝向天上的问题。

7、[遗留问题]在碰到障碍物重新规划时，没有将已经走过的路径去掉

rtabmap目前使用激光进行建图是出现地图的拼接偏移问题，障碍物的边缘识别不清楚——亟待解决！

8、[遗留问题]碰到的低矮障碍物是长期保存在地图中，还是只是用于下一次重新规划中，还没有确定

9、[迭代问题]墙检使用单点tof进行障碍物的环绕存在bug——在rtabmap中是否需要此模块需要讨论

为了环绕低矮的障碍物，目前沿墙传感器使用的斜向下的单点tof，根据墙检数据（激光距离）、设定的最小距离、最大距离两个阈值，来决定扫地机当前的决策（左转远离墙、直行、右转贴近墙），问题在于，由于障碍物高度不同，最小阈值难以确定。如果最小阈值设置的较小，对于低矮障碍物，会直接导致扫地机撞在障碍物上。如果最小阈值设置的较大，又由于gazebo的旋转误差大（2°左右），左转至少要旋转3°左右，导致扫地机在面对高的障碍物，频繁的左转、右转、左转、右转...根本原因在于gazebo旋转误差大，如果旋转误差小，设置一个较大的最小阈值即可解决。

在rtabmap中准备是不使用单点tof而改用3dtof传感器，避障模块也就势必不能使用。