Rtabmap安装记录 by zhangyuan

官方安装参考链接：Installation-introlab/rtabmap

1.Ubuntu 16.04系统依赖（已经安装ROS）

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-dev libopencv-dev git cmake libproj-dev libqt5svg5-dev

如果在安装时候出现了依赖包的不匹配，但是代码和包确保没有问题，使用rosdep命令安装依赖

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

其中的indigo需要换成自己实际使用的ros版本，比如melodic，kinetic等。

2.其他依赖

如果你git clone的时候速度比较慢，运行命令nslookup github.global.ssl.fastly.net和nslookup github.com把对应的Non-authoritative answer下的Name和Address记住，并且按照ip address的格式加到/etc/hosts文件里。下面是我使用的例子，具体的ip按本机为准：

$ nslookup github.global.ssl.fastly.net
Server:     127.0.1.1
Address:    127.0.1.1#53
Non-authoritative answer:
Name:   github.global.ssl.fastly.net
Address: 173.252.102.241
$ nslookup github.com
Server:     127.0.1.1
Address:    127.0.1.1#53
Non-authoritative answer:
Name:   github.com
Address: 13.229.188.59
$ sudo gedit /etc/hosts
// 在文件末尾添加
173.252.102.241 github.global.ssl.fastly.net
13.229.188.59 github.com

然后刷新DNS

$ sudo /etc/init.d/networking restart

这样一来命令git clone来自github的速度就会提升很多。

可选 安装OpenCV。如果要在RTAB-Map中启用SURF / SIFT功能，则还必须从源代码构建OpenCV才能访问非自由模块（对于OpenCV3和OpenCV4，使用opencv_contrib构建）

推荐 从源码安装g2o，仓库地址,依赖Eigen3包，需要先行安装。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
$ mkdir slam
$ cd slam
$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 
$ cd g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DG2O_BUILD_APPS=OFF -DG2O_BUILD_EXAMPLES=OFF -DG2O_USE_OPENGL=OFF ..
$ make -j4
$ sudo make install

推荐 从源码安装GTSAM

$ git clone --branch 4.0.0-alpha2 https://github.com/borglab/gtsam.git gtsam-4.0.0-alpha2
$ cd gtsam-4.0.0-alpha2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF -DGTSAM_BUILD_UNSTABLE=OFF ..
$ make -j4
$ sudo make install

可选 安装cvsba，安装介绍

$ sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev 
$ tar -zxvf cvsba-1.0.0.tgz 
$ mkdir cvsba-1.0.0.tgz/build
$ cd cvsba-1.0.0.tgz/build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

为了让rtabmap能够找到它，还需要执行下面的步骤：

$ sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/cvsba 
$ sudo mv /usr/local/lib/cmake/Findcvsba.cmake /usr/local/lib/cmake/cvsba/cvsbaConfig.cmake

3.Rtab-map

3.1 下载源码编译

$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install
$ sudo ldconfig 

3.2 安装rtabmap-ros

4.运行程序

测试了一下双目的测试集，跑出来的效果还不错。官方实例

补充问题与讨论

1. 同学在安装过程中出现了cs.h的相关问题，需要sudo apt install libsuitessparse-dev就可以解决。这个包的安装需要在g2o的包安装之前安装才可以。所以如果已经安装g2o需要卸载一下，重新安装上面的包之后再次安装就没有问题了。
2. 源码编译安装的rtabmap相当于一个独立的软件，不依赖ros环境，命令行rtabmap就可以使用软件，有图形界面。一般使用ros命令时，需要安装rtabmap-ros，安装之后就可以使用ros命令，同时图形界面也会实时展示结果。