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@superpigy 2020-11-20T15:26:04.000000Z 字数 19423 阅读 25

版本	修改内容	提交人
0001	TV格式设备状态改成1B 标签信息上传指令分畜牧业标签cla=0x21和定位标签cla=0x22	屈琦伟

一、概述

当前版本:0001

本项目的目标是实现CAN定位节点、CAN网关、网络定位节点与主机之间的通讯

协议需要与网络定位节点的协议兼容

二、YZ协议格式

此协议适用UDP、2.4G 和 Zigbee 的传输

2.1 通讯参数

配置接收端口：3824 （该固定，不允许变更）
发送目标端口：3721（可修改，用于定位信息上传）

2.2 帧头

协议格式	前缀标识	长度	PREFIX	数据包	CRC
1B	1B	2B	...	...	2B可选

2.2.1 协议格式

高4bits为协议格式, 局域网新版协议固定为8,

低4bits为系统类别(0~15) , 定位固定为8,

所以，定位系统为0x88

2.2.2 前缀标识

0x01- 校验码(可选)

附加尾缀: 校验码="协议格式"开始到"数据包"结束的所有数据计算CRC16

udp 有自身的校验，不需要这个CRC16
Zigbee传输模式下,如果是带分隔符的方式，也自带校验，不需要这个CRC16
Zigbee老模式不带分隔符，必须携带这个CRC16
2.4G 卡的代码中带了这个CRC16,但实际上硬件机制中有CRC16,所以应该省略

0x02 - 源地址(4B)--最初发指令的设备地址
- 基站(网关)发送时: 必须带基站编号(4B),比如说pin指令
- 卡发送2.4G时不带此信息，Zigbee 转发时也不带地址信息
- 中继通过 Zigbee 发送的消息不带地址信息
主机(引擎)发送时: 必须带,000000开头(高000000XX低)
0x04 - 目标地址(4B)
- 基站发送时: 00000000H(4B),代表发送到引擎端,没有地址也代表发送到终端(引擎或终端设备卡/耳标,看从哪个口发出)
- 主机发送时: 基站编号(4B)，全F表示广播到基站(中继&网关),空表示发送到终端设备(卡/耳标),网关和基站只负责转发
- 卡发送2.4G时不带此信息，Zigee 转发时也不带地址信息
- 中继通过 Zigbee 发送的消息不带地址信息,无目标地址表示发送到引擎
- 中继通过2.4G发送的消息不带地址信息,表示发送到卡/耳标(协议内容中携带目标卡号)
0x08 - 系统编号(4B)
- 全0的系统编号,正常情况下都不要发送
- 系统编号用于隔离不同的系统,由四个字节表示,例如: 0x18,0x01, 0x00,0x00
- 前2B为主编号, 出厂时设定, 标签和定位基站必须匹配
- 后2B为子编号, 默认为0, 可由集成商自行设置,
- 如果中继子编号非空, 那么只有子编号匹配的标签才被接收，
- 如果中继子编号为空，那么该字段用标签子编号代替
注: 同一个CAN网关下的节点,系统编号必须相同,网关自动强制同步
0x40 - 存在中继负载信息
- 附加前缀:中继编号(4B)+中继复位计数(4B)+流水码(4字节)
- 正常情况下,必须是转发数据才会附加中继负载(一般是收到卡的数据),中继自身的消息不应该携带此信息
0x80 - 网关地址(4B)(经过网关时添加)
- 基站发送时: 该字段指示网关编号
- 正常情况下,必须是转发数据才会附加中继负载(收到来自中继的数据), 网关自身的消息不应该携带此信息
- 主机(引擎)发送时: 可以用该字段限定要经过的网关，不匹配的网关应忽略转发
- 带此地址的指令,不匹配的网关,如果收到广播地址,也需要回应,但不会转发
  - 此地址如果是广播地址,则所有网关都需要转发
- 发送到网关自身的指令，不允许设置该标志位
  编号: CAN节点、网络节点、网关统一编号
- 网络节点网卡的MAC地址={02,FA}+ {基站编号}

2.2.3 长度

PREFIX + 数据包,不算CRC

2.2.4 前缀

按照前缀标识存放数据,数据顺序如下:

系统编号	源地址	目标地址	中继负载信息	网关地址
4B	4B	4B	12B	4B

2.2.5 数据包格式

CLA	INS	PARAMS
指令类别	指令码	指令参数
1B	1B	...

- CLA
bit7,6: - 00~指令 - 01~消息 - 10~ACK - 11~NAK bit5~0 0 通用类别 1 网关(该系列指令不会转发到CAN节点) 2~7 系统保留 0x08 定位基站

INS
```
指令码
```

PARAMS

尽量采用4字节对齐的模式来安排各个字段
注: 在错误应答中,在参数中存放2字节错误码

三、YZ指令系统

3.1 固件指令集(CLA=0x00)

3.1.1 读取属性

指令:
    INS=0x00
    PARAMS=参数ID(4B)
应答:
    PARAMS=参数ID(4B)+参数值(...B)
属性ID:
    0~ 保留
    1~ 设备编号(4B，逻辑编号,默认等于CPUID)+CPUID(4B)+设备型号(2B)+固件版本(2B)+硬件版本(1B)+保留(1B)
    2~ 
    3~ 
    6~ 初始化参数(8B)--见    出厂格式化
    7~ 当前时刻(4B)
    8~ IP地址: 模式(1B,1~DHCP, 2~静态IP)+IP(4B)+掩码(4B)+网关(4B)  (CAN节点不支持)
    9~ FLASH-IP地址,同上(CAN节点不支持)
    12~主机IP(4B)+主机通讯端口(2B,发送到主机)+本地通讯端口(0000H 表示自主分配)(CAN节点不支持)
    14~PING间隔(2B,秒,默认10s)
    15~4G模块FLASH中的协议类型(1B)
    16~4G模块内存中的协议类型(1B)+通道掩码(1B)+网络状态(1B)+信号强度(1B)+ping间隔(2B,秒)
    17~授权信息
    18~RSSI_M1(1B)+保留(1B)+ RSSI_N(2B,环境因子*100)
    19~扫描模式(1B,0定长,1动长)+扫描波特率(1B) 
    25~zigbee参数(14B)

网关收到指令后，应将所有子节点信息全部上传(包括自身)
对于节点不支持的属性则忽略

3.1.2 设置属性

指令:
    INS=0x01
    PARAMS=参数ID(4B)+参数值(...B)
应答:
    PARAMS=参数ID(4B)+参数值(...B)
属性ID:
    8~ IP地址: 模式(1B,1~DHCP, 0~静态IP)+IP(4B)+掩码(4B)+网关(4B)  (CAN节点不支持)
    9~ FLASH-IP地址,同上(CAN节点不支持)
    12~主机IP(4B)+主机通讯端口(2B,发送到主机)+本地通讯端口(0000H 表示自主分配)(CAN节点不支持)
    14~PING间隔(2B,秒,默认10s)
    15~4G模块FLASH中的协议类型(1B)
    16~4G模块内存中的协议类型(1B)+通道掩码(1B)+网络状态(1B)+信号强度(1B)+ping间隔(2B,秒)
    18~RSSI_M1(1B)+保留(1B)+ RSSI_N(2B,环境因子*100)
    19~51822模块扫描模式(1B,见下表)+2.4G信道(1B)+[蓝牙1扫描模式(1B)+蓝牙2扫描模式(1B)]
    20~以太网络协议类型(0-停止转发,1~UDP,2-TCP)
    21~4G模块通道信息[通道号(1B)+协议类型(1B)+ 通道参数(主机IP(4B)+主机通讯端口(2B)+本地端口(2B)],若通道号0,stm32需要存储作为默认4G地址,其他不需要存储
    22~4G模块配置生效
    23~4G模块flash中的profileId(1B)+APN长度(1B)+APN内容(...)
    24~4G模块内存中的profileId(1B)+APN长度(1B)+APN内容(...)
    25~zigbee参数(网络1B+频段1B)

51822扫描模式	信道	蓝牙扫描模式
定长/动长,仅针对2.4G模式	仅2.4G模式
1~定长250k,CRC8 2~动长250k,CRC16 3~蓝牙BLE	0~0 1~	3~ble 4~ble 125K

3.1.3 出厂格式化

指令:
    INS=0x02
    PARAMS=格式化标记(8B)+初始属性(8B)
应答:
    PARAMS=(无)
说明：
    格式化标记:"FOFIAXYK"
初始属性：传输工作模式(1B)+模块工作模式（1B）+代理商编号(2B)+设备逻辑编号(4B)

注: 对于网关,如果是通用地址,则所有子节点都同时被格式化
此配置通过ping从网卡和4G发送到平台

传输工作模式

bit0	1	2	3,4	5	6	7
1:中继将2.4G发送到网关时,不带SOF/EOF分隔符(兼容旧版网关)	1:网关专用:接收不带SOF/EOF分隔符的消息(兼容旧版中继)	1:中继-接收RTLS消息,网关-发送RTLS-PING	网卡模式 bit00:默认 bit01:启用(必选),10秒检测一次,失败10次后重启 bit10:可选 bit11:禁用,不发数据,仅支持配置		1:老中继-仅在RAW模式下生效，不发送CRC16

模块工作模式

bit0	1	2	3	4	5	6,7
nrf51822 1禁用,0启用	蓝牙 1禁用,0启用	远距离蓝牙 1禁用,0启用	4G传输 1:禁用 0:启用			zigbee传输 11:禁用,参数配置为中继,但不发数据 01:网关接受模式, 00:中继发送模式

3.1.4 重启

指令:
    INS=0x08
    注: 对于网关,如果是通用地址,则所有子节点都同时被重启

3.1.5 设备授权

指令:
    INS=0x09
    PARAMS=授权标记(8B)+ 授权信息(12B)
说明:
    授权标记"FOFIAXYK"
    授权信息= 有效期(4B,YYYYMMDD)+校验码(8B)

注: 设备只是单纯的保留这个授权信息,以后在运行过程中PING包会输出这个授权码,此时引擎端分析授权码,得到有效期，如果设备超出有效期,引擎忽略该设备的所有数据
校验码由工具计算计算方式:用户密钥+设备编号+PROXYID(2B)计算md5取前8B

3.1.6 准备固件升级

指令:
    INS=0x0a
    PARAMS=固件数据起始地址(4B)+固件数据长度(4B)+随机数A(8B)+密码(8B)
应答:
    PARAMS=随机数B(8B)
说明:
    设备中固件存放位置不一定从0开始的,这里下载固件起始地址按hex文件实际地址下发,如现在的地址是0x08004000
    随机数A请保证每次不同,设备未完成升级前,对相同随机数A不响应,目的是放置恶意不断发送准备升级指令
    密码计算方式:随机数A(8B)+"YZKJT6ny3sof4PSJ"计算MD5,取前8B

3.1.7 写固件数据

指令:
    INS=0x0b
    PARAMS=地址(4B)+数据(xB)
应答:
    PARAMS=下一起始地址(4B)
说明:
    地址为实际地址
    主机发送固件数据后需要等待设备应答,再发送下一包

3.1.8 固件传输完毕(确认固件数据)

指令:
    INS=0x0c
    PARAMS=数据校验(16B)
应答:
    PARAMS=数据校验状态(1B)
说明:
    数据校验算方式:固件总数据(xB)+随机数A(8B)+随机数B(8B)+"YZKJT6ny3sof4PSJ"计算MD5
    升级状态:0代表校验失败,1代表校验成功
    数据校验成功后设备不自动重启,等待服务器发送重启指令完成升级

3.1.9 触发4G固件升级

指令:
    INS=0x0d
    PARAMS=网址长度(2B)+网址(128B,string,以\0填充)
应答:
    PARAMS=空

3.1.10 禁止接收广播

说明:
    禁止接收一段时间的广播指令/消息
指令:
    INS=0x10|消息模式
    PARAMS=静默时长(2B,ms)

静默时长:  一段时间之内，不再响应广播指令

3.2 系统指令(CLA=0x01)

3.2.1 设置系统代码

发送:
    INS=0x02
    PARAMS=系统ID(4B)+保留(8B)
应答:
    PARAMS=保留(4B)
系统ID:
    前2B必须与PROXYID相同,否则失败
    4字节系统编号,在校园卡系统中，前2B是代理商编号，后2B是学校编号(如果不启用学校编号,则保持为0)

3.3 设备信息上报指令(CLA=0x11)

中继会通过Zigbee 和udp 两种形式上报

3.3.1 PING(Zigbee)

发送：
    CLA|=消息模式
    INS=0x00
    PARAMS=设备编号(CPU_ID 4B)+设备MARK(复位计数 4B)+当前时刻(4字节 10ms)
注: 
    开机10秒后发送一次,以后每5分钟发送一次
说明：旧版中继使用CLA=0x10,网关使用0x11

3.3.2 PING(网口和4G发出)

发送：
    CLA|=消息模式
    INS=0x01
PARAMS=设备编号(CPU_ID 4B)+设备MARK(复位计数 4B)+当前时刻(4字节 10ms)+设备型号(2B)+设备固件版本(2B)+设备硬件版本(2B)+模块状态(2B)+【授权信息(4B时间+8B验证码)+设备标志位(1B)+传输工作模式(1B)+模块工作模式（1B）+空1B+工作状态(4B)+[4G网络状态(1B)+4G信号强度(1B)+4G模块IMEI(8B)+4G模块固件型号(2B)+4G模块固件版本(2B)+4G模块硬件件版本(1B)+预留(1B)+IMSI(8B),仅当模块存在时才有本信息]】
传输工作模式(1B)+模块工作模式（1B)见出厂格式化3.1.3, 老网关模块工作模式为空
设备标志位：
    bit0 ~ 1:已执行格式化,0未格式化(出厂格式化指令,设置代理商编号(2B)+设备逻辑编号(4B))
    bit1 ~ 1:已执行初始化(设置系统代码,系统ID(4B)后置位)
    bit2 ~ 1:已授权(设备授权后置位)
    bit3 ~ 1:DHCP模式开启
    bit4~7 ~ 保留
工作状态:
    bit0 ~ 4G模块异常
    bit1 ~ 2.4G模块异常
    bit2 ~ 蓝牙模块异常
    bit3 ~ 远距离蓝牙模块异常
    bit4 ~ 内部无线模块异常(zigbee,远距离蓝牙等)
模块状态:
    bit0 ~ 4G模块存在
    bit1 ~ 2.4G采集模块存在
    bit2 ~ 正常蓝牙采集模块存在
    bit3 ~ 远距离蓝牙采集模块存在
    bit4 ~ 内部无线模块存在
注: 
    开机10秒发送一次,以后每1分钟发送一次
说明：zigbee模块ping只发送到模块状态

3.3.3 应答测试指令

这个指令需要考虑一下，是否会影响设备正常工作

说明:
    收到2.4g测试指令反会结果到2.4g
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x20
    PARAMS=物理卡号(4B)+测试流水号(4B)+包数量(1B)+包序号(1B)

3.3.4 标签信息数据转发(2.4G->中继,中继->网关,网关->平台)

注意:2020年11月4日之前有几台测试设备收蓝牙测温耳标数据的,使用此指令上传数据

说明:注:2020年11月4日之前有几台
蓝牙收到的数据,can收到的标签数据通过基站转换后按此指令格式转发到平台
2.4G标签直接发送符合此格式的数据
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0xA0
    PARAMS=标签ID(6B)+数据标志(1B)+标签类型(1B)+[TV格式RSSI,0x0C(1B)+RSSI(1B)]+TV格式数据
说明:
    标签ID正常为4B,最高2B为0,外购的标签ID为6B
    如果设置了定位标志一定包含RSSI,并且RSSI一定要放在TV的第一包
    数据标志:
    bit0:1定位数据,0非定位数据
    标签类型:
    1~动物标签
    2~人员标签
    3~资产标签
    4~外购标签
    5~手机

3.4 畜牧业标签(CLA=0x21)

3.4.1 标签信息数据(2.4G->中继,中继->网关,网关->平台)

说明:
蓝牙收到的数据,can收到的标签数据通过基站转换后按此指令格式转发到平台
2.4G标签直接发送符合此格式的数据
设备发送:
    CLA=0x61(消息模式)
    INS=0xA0
    PARAMS=标签ID(6B)+数据标志(1B)+标签类型(1B)+[TV格式RSSI,0x0C(1B)+RSSI(1B)]+TV格式数据
说明:
    标签ID正常为4B,最高2B为0,外购的标签ID为6B
    如果设置了定位标志一定包含RSSI,并且RSSI一定要放在TV的第一包
    数据标志: bit0:1定位数据,0非定位数据
    标签类型:见文档最后

3.6 定位标签上报指令(CLA=0x22)

通过2.4G 上报

蓝牙定位卡片，平时在处在设备主动通讯模式下工作

后期可以考虑变更CLA=0x23,0x24,... 用于指示不同的卡类别,譬如二合一卡

3.6.1 定位卡片PING(INS=10H)

    工作状态下,每10秒(默认)发送一次 , 静止状态下,每10分钟发送一次

    运动状态转换成静止状态时,至少维持1分钟高频发送

发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x10
    PARAMS=物理编号(4B)+tick计数(4B 5S为单位)+标签编号(2B)+标签状态(1B)+标签电压(1B)+工作模式(1B)+上报频率(1B)+保留(...B)

注: 旧版协议中把按键作为一个状态,在PING中发送,新版标签中用独立的指令来发送报警信息
注: 新版协议中去除了低电量标志,改为软件判定

当卡片状态发生改变的时候，如按键信息，需要立刻发送；当无状态改变，5分钟发送一包数据
标签状态:按键 0x02,低电量 0x01,0x04~静止

标签电压: 单位10mv

3.6.2 V2-定位数据-透传(INS=12H)

说明:
    卡片处于透传模式下,只是简单的转发信标发送的定位数据，这种模式下,数据传输量会很大
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x12
    PARAMS=卡号(4B)+时间戳(2B)+mac(6B)+volt(1B)+保留(1B)+distance(2B)+信标区域号(2B)*4

3.6.3 V2-卡片事件触发(INS=16H)

说明:
    按键等
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x16
    PARAMS=卡号(4B)+tick计数(4B)+标签编号(2B)+事件类型(1B)+保留(1B)+事件参数(...)
事件类型:
    0x01  ~  按键   
事件参数：
    保留

3.6.4 V2-定位数据-单点(INS=17H)

说明:
    这个模式能上传信标Mac地址,所以单信标定位尽可能采用该协议传输
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x17
    PARAMS=卡号(4B)+记录序号(4B)+标签编号(2B)+标签状态(1B)+ 电压(1B)+Mac地址(6B)+RSSI/距离(2B)
` `
    0x40  ~  新版硬件,采用距离模式
    0x80  ~  按键有效
    0x01  ~  静止

3.6.5 V2-定位数据-多点(INS=18H)

说明:
    当某个区域定位信标超过1个时,用该指令发送定位信息
    由于协议长度限制，信标编号无法发送，只能发送信标所在区域的顶点位置
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x18
    PARAMS=物理卡号(4B)+记录序号(4B)+标签用户号(2B)+保留(2B)+信标区域号(2B)+[距离(2B)]*N
标签区域号(2B)：信标区域（12bits）+区域类型（4bits）
高4bits ~ 区域类型
0~ 无效
1~ 零维定位
2~ 一维定位
4~ 二维定位
8~ 二道门(保留,暂时通过区域号来分辨,如:0x0F01)
在信标中的区域类型按如下方式定义
1~ 零维定位(单个信标)
2~ 一维定位(信标0)
3~ 一维定位(信标1)
4~ 二维定位(信标0)
5~ 二维定位(信标1)
6~ 二维定位(信标2)
7~ 二维定位(信标3)
后12bits ~ 区域号(整型)
距离
   低字节在前,高字在后, 0表示无效,单位mm

3.6.7 V3-定位数据-多点(INS=19H)

说明:
    考虑一种新的定位方式,该方式不配置区域,只发送距离最短的4~8个信标编号
    由于协议长度限制，旧版基站最多支持4个信标
    考虑采用新基站，扩充到8个信标来提高可靠度
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x19
    PARAMS=物理卡号(4B)+记录序号(4B)+[信标号(4B)+距离(1B)+电压(1B)]*N
距离:  压缩到1字节,基础单位为10mm, 255表示无穷大, 0表示1米之内
电压:  单位10mv

3.6.8 V3-定位数据-多点-临时变种(INS=1AH)

说明:
    考虑一种新的定位方式,该方式不配置区域,只发送距离最短的4~8个信标编号
    由于协议长度限制，旧版基站最多支持4个信标
    考虑采用新基站，扩充到8个信标来提高可靠度
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x19
    PARAMS=物理卡号(4B)+记录序号(2B)+信标前缀(2B)+[信标号(2B)+距离(1B)+电压(1B)]*4
距离:  压缩到1字节,基础单位为10mm, 255表示无穷大, 0表示1米之内

3.6.9 V3-卡片PING(INS=1BH)

工作状态下,每10秒(默认)发送一次 , 静止状态下,每1分钟发送一次

运动状态转换成静止状态时,至少维持1分钟高频发送

发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x1A
    PARAMS=物理编号(4B)+tick计数(4B,5S为单位)+标签版本(2B)+标签状态(1B)+标签电压(1B)+工作模式(1B)+上报频率(1B)+保留(...B)

标签版本: 标签固件版本号
标签电压: 单位50mv

3.6.10 V3-卡片一键呼救(INS=1CH)

工作状态下,每10秒(默认)发送一次 ,连续发送，直到用户自己停止，这个过程中tick计数保持不变

说明:
    按键等
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x1C
    PARAMS=卡号(4B)+tick计数(4B)+标签编号(2B)+事件类型(1B)+保留(1B)+事件参数(...)
事件类型:
    0x01  ~  按键   
事件参数：
    保留

3.6.11 测试指令1(INS=20H,测试卡==>基站==>引擎)

说明:
    按键,发送100包测试指令
设备发送:
    CLA|=消息模式
    INS=0x20
    PARAMS=物理卡号(4B)+测试流水号(4B)+保留0(2B)+包数量(1B)+包序号(1B)

3.6.12 基站信号测试指令2(INS=21H)

说明:
    发送信号测试指令
    1.指令模式下基站收到一条回应一条
    2.消息模式下基站收到所有的测试包后回应1条
设备发送:
    CLA|=消息模式,指令模式
    INS=0x21
    PARAMS=物理卡号(4B)+测试流水号(4B)+需要发送的包总数量(1B)+当前包序号(1B)+补足码(补满60B或30字节)

3.6.13 基站信号测试指令2的返回(INS=21H,基站===>测试设备)

说明:
    发送信号测试指令,基站收到后回应的数据
    1.指令模式下基站收到一条回应一条
    2.消息模式下基站收到所有的测试包后回应1条
设备发送:
    CLA|=消息模式,指令模式的返回
    INS=0x21
    PARAMS=基站编号(4B)+物理卡号(4B)+测试流水号(4B)+已接收到的包总数量(1B)+最后收的包序号(1B)+补足码(可有可无)

3.6.14 定位标签信息数据(此指令格式与3.4.1相同)

说明:
蓝牙收到的数据,can收到的标签数据通过基站转换后按此指令格式转发到平台
2.4G标签直接发送符合此格式的数据
设备发送:
    CLA=0x62(消息模式)
    INS=0xA0
    PARAMS=标签ID(6B)+数据标志(1B)+标签类型(1B)+[TV格式RSSI,0x0C(1B)+RSSI(1B)]+TV格式数据
说明:
    标签ID正常为4B,最高2B为0,外购的标签ID为6B
    如果设置了定位标志一定包含RSSI,并且RSSI一定要放在TV的第一包
    数据标志:
    bit0:1定位数据,0非定位数据
    标签类型见文档最后

五、CAN通讯协议(CAN网关~CAN节点)

5.1 工作流程

网关启动后,立即发送app_cantx_config(0,0),确保所有节点处在无地址状态
网关稍等一段时间(1秒),确保节点已正常启动(清除过期指令)
网关开始监听节点(注册指令和状态指令)

3.1 发现注册指令,则分配地址

3.2 发现状态指令, 设置激活时间

3.3 发现授权指令,向UDP转发

3.4 发现定位记录,向UDP转发
每隔一段时间,网关广播一条状态指令(节点刷狗)

5.2 标识符定义

31.. 21	20..3	2	1	0
标准ID[28:18]	扩展ID[17:0]	IDE	RTR	保留
逻辑地址	FLAG(2bits)+指令码(1B)+GBP(1B)	1(扩展模式)	0(数据帧)	0

ID[28]=0 表示节点=>网关

ID[28]=1 表示网关=>节点

ID[27:18] 表示节点地址,理论上最多允许1023个节点串接(主机总是为0)

5.3 指令集: 网关=>节点

5.3.1 逻辑地址分配(config)

<指令码>  =  0x01
<参数>    =  序列号(4B)+逻辑地址(2B)+从机PING间隔(2B)
<FLAG>   =  指令源:0~网关
序列号(4B)全0时,表示对所有设备匹配,可用于将所有设备地址清0
逻辑地址(2B)为0时,表示撤销当前地址，强制节点复位
网关对节点指定一个查询间隔,默认为1秒,每隔这么长时间,节点必须向主机发送一次自身状态信息

5.3.2 PING

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x02
<FLAG>   =  指令源:0~网关
<GBP>    =  0x00
<参数>    =  特定节点地址(2B)+通信时间(2B)
网关定时发送PING指令,节点将其视为刷狗指令和令牌配置指令
参数表示当前持有令牌的设备编号

5.3.3 激活SPP

<地址码>  =  特定地址
<指令码>  =  0x03
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  时间间隔(1B,以秒为单位)
<参数>    =  (无)

5.3.4 查询-系统ID

<地址码>  =  特定地址
<指令码>  =  0x04
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x00
<参数>    =  (无)

5.3.5 查询-工作模式

<地址码>  =  特定地址
<指令码>  =  0x04
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x01
<参数>    =  (无)

5.3.6 查询-定位参数

<地址码>  =  特定地址
<指令码>  =  0x04
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x02
<参数>    =  (无)

5.3.7 参数设置-系统ID

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x05
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x00
<参数>    =  SYSTEMID(4B)

5.3.8 参数设置-工作模式

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x05
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x01
<参数>    =  扫描模式(1B)+扫描波特率(1B)

5.3.9 参数设置-定位参数

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x05
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x02
<参数>    =  保留(1B)+RSSI_M1(1B)+ RSSI_N(2B,环境因子*100)

5.3.10 RESET(重启)

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x06
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<参数>    =  序列号(4B)
序列号(4B)全0时,表示对所有设备匹配

5.3.11 FORMAT

5.3.12 固件升级开始

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x07
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0
<参数>    =  固件数据起始地址(4B)+固件数据长度(4B)

5.3.12 固件升级交换随机数

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x07
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  1
<参数>    =  随机数A(8B)

5.3.13 固件升级

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x07
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  2
<参数>    =  固件数据起始地址(4B)+固件数据(4B)

5.3.14 固件升级结束

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x07
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  3
<参数>    =  固件数据校验码(8B)
数据校验码计算方式:固件总数据(xB)+随机数A(8B)+随机数B(8B)+"YZKJT6ny3sof4PSJ"计算MD5,取前8字节

5.3.15 固件升级静默

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x07
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  4
<参数>    =  静默时间秒(1B)
设备收到这条指令后需要静默一定时间,固件升级前建议先广播发送本指令让所有设备静默,否则升级容易出错

5.4 指令集:节点=>网关

5.4.1 节点注册(REGISTER)

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0x81
<FLAG>   =  目标: 0~网关
<参数>    =  设备编号(4B)+型号(2B)+版本(2B)
注： 在非地址模式下，发送注册请求

5.4.1 节点状态(ping)

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0x82
<FLAG>   =  目标: 0~网关
<参数>    =  设备编号(4B)+状态(1B)
状态:
bit0:令牌状态,0 释放令牌,1 数据发送忙
bit1:节点异常,0 正常, 1 异常
说明：正常运行之后需要定时上传本指令,否则网关会将设备地址清零,并发送配置指令
在未获取地址模式下，不应该发送该指令,应该发送注册请求

5.4.2 状态汇报-系统ID

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0x84/0x85
<FLAG>   =  目标: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x00
<参数>    = 设备编号(4B)+SYSTEMID(4B)

5.4.3 状态汇报-工作模式

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0x84/0x85
<FLAG>   =  目标: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x01
<参数>    = 设备编号(4B)+扫描模式(1B)+扫描波特率(1B)
扫描模式:
   0x01~2.4G
   0x02~ 标准ibeacon 
   0x04~自定义ibeacon

5.4.4 状态汇报-定位参数

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0x84/0x85
<FLAG>   =  目标: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0x02
<参数>    = 设备编号(4B)+保留(1B)+RSSI_M1(1B)+环境因子(2B)
注： 在地址模式下，发送状态，该指令被视为PING,定期发送

5.3.12 回应固件升级开始

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x87
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  0
<参数>    =  空

5.3.12 回应随机数

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x87
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  1
<参数>    =  随机数B(8B)

5.3.13 固件升级

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x87
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  2
<参数>    =  下一个写入的固件地址数据(4B)

5.3.14 固件升级结束

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x87
<FLAG>   =  指令源: 1~引擎,0~网关
<GBP>    =  3
<参数>    =  0:失败 1:成功

5.5 标签配置(网关->节点)

5.5.1 查询标签信息

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x20
<FLAG>   =  00
<GBP>    =  查询类型
<参数>    = 标签ID(4B)

5.5.2 配置运动阈值

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x21
<FLAG>   =  00
<GBP>    =  
<参数>    = 标签ID(4B)+运动判断加速度值(int16,单位mg)+运动滤波周期(2B,单位ms)

5.5.3 配置工作频率

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x22
<FLAG>   =  00
<GBP>    =  
<参数>    = 标签ID(4B)+采集周期(2B,秒)+广播周期(2B,单位ms)

5.5.4 标签行为控制

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0x23
<FLAG>   =  00
<GBP>    =  
<参数>    = 标签ID(4B)+行为代码(xB)
行为代码:
0:亮灯1, 1:亮灯2 ,2:亮灯3
3:beep

5.6 标签上报(节点->网关)

5.6.1 运动阈值回应(上报)

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0xA0|标签类型 (0xA1~0xA5)
<FLAG>   =  数据源
<GBP>    =  数据类型 0x0B(bit7为1表示后面还有数据包，为0表示数据包结束)
<参数>    = 标签ID(4B)+运动判断加速度值(int16,单位mG)
注:
标签类型:
0~定位功能,非标签类型
1~动物标签
2~人员标签
3~资产标签
4~外购标签
5~手机
数据类型中最高位0表示一组数据的结束,1表示多帧数据中的一帧

5.6.2 工作频率上报

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x01(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签ID(4B)+采集周期(2B,秒)+广播周期(2B,ms)

5.6.3 标签行为上报

<地址码>  =  通用地址/特定地址
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x02(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签ID(4B)+行为索引号(2B)+行为代码(xB)
行为代码:
0:亮灯1, 1:亮灯2 ,2:亮灯3
0x10:beep 
0x11:按键

5.6.4 标签TICK上报

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x03(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 设备MAC[0:3](4B)+设备tick(4B)

5.6.5 运动量上报

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x04(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 设备MAC[0:3](4B)+运动量(4B)

5.6.6 运动时间上报

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型  0x05(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签MAC[0:3](4B)+运动时间(4B)

5.6.7 无

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x06(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    =

5.6.8 体温上报

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x07(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签MAC[0:3](4B)+体温信息(2B)

5.6.8 电压上报

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x08(bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签MAC[0:3](4B)+电压(2B,mV)

5.6.9 状态上报

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x09 (bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签MAC[0:3](4B)+状态(4B)

5.6.10 设备版本上报

<地址码>  =  0x01
<指令码>  =  0xA0|标签类型
<FLAG>   =  
<GBP>    =  数据类型 0x0A (bit7:1表示后面还有数据包，0表示数据包结束)
<参数>    = 标签MAC[0:3](4B)+设备类型(2B)+固件版本(2B)

5.6.11 定位信息上报

<地址码>  =  0x00
<指令码>  =  0xA0
FLAG    =   是否为定位数据 0：非定位数据  1：定位数据
<GBP>   =   标签类型
<参数>    = 标签MAC[0:3](4B)+mac[4:5]+RSSI(1B)+发射功率(1B)
说明:

六、UART协议(节点内部)

nRF 模块与CAN节点CPU

4G模块与cpu

6.1 通信参数

波特率:115200(默认)
起始位:1
数据位:8
奇偶校验位:无
终止位:1

6.2 帧格式

STB	CLA	INS	LEN	flag	DATA	CRC8	ETB
1B	1B	1B	1B	1B	xB	1B	1B

- 起始字符 STB = 0x1A
- 结束字符 ETB = 0x17
- 转义字符 ESC = 0x1B
0x1B, 0x9A => 0x1A
0x1B, 0x97 => 0x17
0x1B, 0x9B => 0x1B
注: 在STB和ETB之间的中间内容如果出现0x1A,0x17,0x1B都必须转义
- CLA
- bit[6:7]:00~指令,01~消息 10~ACK 11~NAK
- 00 指令必须有回应
- 01 消息可以没有回应
- 10 ACK为对应指令回应正确,并携带反馈数据
- 11 NAK为对应指令的错误反馈,可以携带错误代码也可以不带,一般带2字节错误代码
- bit[0:5] :指令分类,以下文档CLA仅指指令分类部分
- INS:指令
- LEN:DATA未转译之前的原始数据的长度
- FLAG[4:6]:四位表示指令源,PC或手机~4,引擎~3,网关~2,内部中转设备(STM32)~1, 终端模块~0;指令中写明指令源,回应时拷贝指令的flag即可
- FLAG 0表示终端,若只有一个mcu,则flag=0表示此mcu,若是mcu带一个模块,则0表示模块
- 如果设备内部有中转的MCU,1表示此中转设备,比如网关网口数据发给stm32,stm32再传给Nordic,则stm32为1
- 若mcu下面带多个模块,则每个设备单独定义编号
- FLAG[0:3]:作为长度的扩展
- 注：本系统一律采用消息模式，消息类型全部忽略

6.3 2.4G/蓝牙BLE模块指令(CLA=0x08)

如果主机以消息方式发送指令,模块也应当用消息方式应答

6.3.1 查询属性(INS=0x01)

指令:

PARAMS[0..3]=属性ID(1B)

应答:

PARAMS[0..3]= 属性ID(1B)+属性值(...)
属性ID:
- 0~系统ID：  系统编号(4B)+设备编号(4B)
- 1~工作模式:  扫描模式(1B)+扫描波特率(1B)
- 2~定位参数:  保留(1B)+rssi_m(1B)+rssi_n(2B)
- 3~模块信息:  设备类型(2B)+固件版本(2B)+硬件版本(1B)
指令源:
    必须与指令中的参数相同(引擎~3,网关~2,STM32节点~1, 模块自身~0)
扫描模式:
    0x01~2.4G定长
    0x02~2.4G动长
    0x04~BLE
    0x08~BLE Long range

6.3.2 设置属性(INS=0x02)

指令:

PARAMS[0..3]= 属性ID(1B) 属性值(...)
属性ID:
- 0~系统ID：  系统编号(4B)+设备编号(4B)
- 1~工作模式:  扫描模式(1B)+扫描波特率(1B)
- 2~定位参数:  保留(1B)+rssi_m(1B)+rssi_n(2B)
指令源:
    必须与指令中的参数相同(引擎~3,网关~2,STM32节点~1, 模块自身~0)
扫描模式:
    0x01~2.4G定长
    0x02~2.4G动长
    0x04~BLE
    0x08~BLE Long range

应答:

同上

6.3.3 PING消息(INS=0x80)

以消息模式发送, 模块=>主机,30秒一次,向主机通报自身工作状态

PARAMS= 模块编号(4B)+系统编号(4B)+保留(1B)+rssi_m(1B)+rssi_n(2B)+扫描模式(1B)+频率通道(1B,仅2.4G)+设备类型(2B)+固件版本(2B)+硬件版本(1B)
注： 模块->stm32,PING(INS=0x80) 30秒一次

6.4 2.4G数据转发(CLA指令=0x02)

模块将收到的标签信息以消息模式发送到主机，这个过程中附加一些定位需要用到的参数

6.4.1 HF2.4G数据包 (0x00)

PARAMS= toggle(1B)+RSSI(1B)+保留(2B)+标签负载(2.4G标签)

参数说明:
toggle= 消息索引
RSSI= 信标/卡 当前RSSI值
标签负载=卡发的数据定位数据(CLA+PREFIX+LEN+....)

6.4.2 iBeacon数据包(标准) (0x01)

PARAMS= toggle(1B)+RSSI(1B)+标签负载+rssi_m2(1B)+rssi_n[2]

标签负载=mac[6]+uuid[16]+major[2]+minor[2]+rssi_m1

6.4.3 iBeacon数据包(定制) (0x02)

PARAMS= toggle(1B)+RSSI(1B)+标签负载+rssi_m2(1B)+rssi_n[2]

标签负载=mac[6]+uuid[16]+major[2]+minor[2]+rssi_m1
      uuid.txpower: "标签/信标"发射功率
      uuid.tagType: 卡型，譬如用于区分二合一卡

6.4.3 自定义广播包 (0x03)

PARAMS= toggle(1B)+RSSI(1B)+标签负载

标签负载=mac[6]+协议类型(1B)+数据格式(1B)+数据
注:参考广播包数据
标签负载=mac[6]+FactoryId(2B)+广播数据
富华FactoryId=0xFAF0,广播数据=协议类型(1B)+数据格式(1B)+数据,详见<<广播数据格式>>

6.5 CAN转接模块(CLA指令=0x09)

6.5.0 读取属性(INS=0x00)

指令:
    INS=0x00
    PARAMS=参数ID(1B) + 节点ID(4B)
应答:
    PARAMS=参数ID(1B)+参数值(...B)
属性ID:
    0~ 模块ID(4B)+保留(4B)+设备型号(2B)+固件版本(2B)+硬件版本(1B)+保留(1B)
    1~ 节点ID(4B) + 扫描模式(1B,0定长,1动长)+扫描波特率(1B) 
    2~ 节点ID(4B) + 保留(1B)+ RSSI_M1(1B)+RSSI_N(2B,环境因子*100)
    节点ID为0xffff 则为广播模式
    节点ID为0x0000 则为模块

6.5.1 设置属性(INS=0x01)

指令:
    INS=0x00
    PARAMS=参数ID(1B)
应答:
    PARAMS=参数ID(1B)+参数值(...B)
属性ID:
    1~ 节点ID(4B) + 扫描模式(1B,见3.1.2)+扫描通道(1B,见3.1.2) 
    2~ 节点ID(4B) + 保留(1B)+ RSSI_M1(1B)+RSSI_N(2B,环境因子*100)
    节点ID为0xffff 则为广播模式

6.5.2 状态通知(模块->stm32,INS=0x02)

模块主动以消息方式发送
CLA|=消息模式
INS=0x02
PARAMS=节点同步码(4B)+节点数量(1B)+保留(3B)+主机TICK值(4B)

6.5.3 复位(STM32->模块,INS=0x04)

模块主动以消息方式发送
CLA|=消息模式
INS=0x04
PARAMS=节点ID(4B)
节点ID为0xffff 则为广播模式
节点ID为0x0000 则模块复位

6.5.4 读取节点信息(INS=0x03)

指令:
  INS=0x03
  PARAMS=索引(1B)
应答:
  PARAMS=节点ID(4B)+节点型号(2B)+节点版本(2B)+感应板状态(2B)
感应板状态:
  0x8000~出错状态
  0x0002~已配置地址

6.5.5 标签数据通报(INS=0x10)

模块主动以消息方式发送
  CLA|=消息模式
  INS=0x10
  PARAMS=节点ID(4B)+标签ID(6B)+数据标志(1B)+标签类型(1B)+[RSSI]+[其他属性]
说明:
  标签ID(低字节在前)正常为4B,不足补0,外购标签/手机ID为6B
数据标志:
  bit0: 1~定位数据,0~非定位数据
  如果设置了定位标志一定包含RSSI,并且RSSI一定要放在TV的第一包,RSSI类型码为0x0C
标签类型:
  1~动物标签
  2~人员标签
  3~资产标签
  4~外购标签(6B的序列号)
  5~手机(6B的序列号)
注明: 属性均符合TV格式，参见文本末尾的附录

6.5.5 节点 PING 消息(INS=0x11)

模块主动以消息方式发送
  CLA|=消息模式
  INS=0x11
  PARAMS=节点ID(4B)[+其他属性]
说明:
  目前没有其他属性

6.6 4G模块(stm32->4G模块,CLA指令=0x10):

6.6.1 读取属性(INS=0x00)

指令:
    INS=0x00
    PARAMS=参数ID(1B)
应答:
    PARAMS=参数ID(1B)+参数值(...B)
属性ID:
    1~ IMEI(8B)+设备型号(2B)+固件版本(2B)+硬件版本(1B)+保留(1B)
    14~4G模块与STM32的PING间隔(2B,秒,默认10s)
    15~FLASH中的协议类型(1B)
    16~内存中的协议类型(1B)+通道掩码(1B)+网络状态(1B)+信号强度(1B)+ping间隔(2B,秒)
    23~flash中的profileId(1B)+APN长度(1B)+APN内容(...)
    24~内存中的profileId(1B)+APN长度(1B)+APN内容(...)
网络状态(可组合):
0x01~GSM基站在线
0x02~网络在线

6.6.2 设置属性(INS=0x01)

指令:
    INS=0x01
    PARAMS=参数ID(1B)+参数值(...B)
应答:
    PARAMS=参数ID(1B)+参数值(...B)
属性ID:
    14~4G模块与STM32的PING间隔(2B,秒,默认10s)
    15~修改FLASH中的转发协议类型(1B)
    23~flash中的profileId(1B)+APN长度(1B)+APN内容(...)
    24~内存中的profileId(1B)+APN长度(1B)+APN内容(...)
注解: 同一时刻只允许一种协议类型,目前只支持UDP(0~停止转发,1~UDP),总设置是udp的话,通道如果设置了http,此通道就不起作用

6.6.3 状态通知(INS=0x02)

模块以消息方式向主机发送自身状态
    cla=0x50
    INS=0x02
    PARAMS=协议类型(1B)+通道掩码(1B)+网络状态(1B)+信号强度(1B)+ping间隔(2B,秒)+IMEI(8B)+设备型号(2B)+固件版本(2B)

6.6.4 读取通道配置(INS=0x03)

发送:
    INS=0x03
    PARAMS=通道号(1B)
应答:
    PARAMS=通道号(1B)+协议类型(1B)+ 通道参数(...B)
参数:
    通道号:   0~7 最多支持7个通道
    协议类型: 0~停止转发,1~UDP
    通道参数: 主机IP(4B)+主机通讯端口(2B,发送到主机)+本地通讯端口(0000H 表示自主分配)
注: 目前只支持UDP

6.6.5 设置通道配置(INS=0x04)

指令:
    INS=0x04
    PARAMS=通道号(1B)+协议类型(1B)+ 通道参数(...B)
应答:
    PARAMS=通道号(1B)+协议类型(1B)+ 通道参数(...B)
参数:
    通道号:   0~7 最多支持7个通道
    协议类型: 1~UDP
    通道参数=主机IP(4B)+主机通讯端口(2B,发送到主机)+本地通讯端口(0000H 表示自主分配)
注: 目前只支持UDP

6.6.6 向通道转发数据(INS=0x10)

主机端以消息模式发送
    INS=0x10
    PARAMS=通道掩码(1B)+转发数据(...)
注: 通道掩码默认0xFF,表示所有有效通道均发送

6.6.7 升级触发(INS=0x11)

指令:
    INS=0x11
    PARAMS=网址(string)
应答:
    PARAMS=(空)

6.6.8 配置生效(INS=0x20)

指令:
    INS=0x20
    PARAMS=空
应答:
    PARAMS=(空)

6.7 4G模块(4G->STM32, CLA指令=0x10):

6.7.1 ping

cla=0x50
INS=0x02
PARAMS=协议类型(1B)+通道掩码(1B)+网络状态(1B)+信号强度(1B)+ping间隔(2B,秒)+IMEI(8B)+设备型号(2B)+固件版本(2B)+硬件版本(1B)+保留(1B)+IMSI(8B)

七、UART透传补充(ZIGBEE)

7.1 通信参数

波特率:115200(默认)
起始位:1
数据位:8
奇偶校验位:无
终止位:1

7.2 帧格式

STB	DATA	CRC8	ETB
1B	xB	1B	1B

- 起始字符 STB = 0x1A
- 结束字符 ETB = 0x17
- 转义字符 ESC = 0x1B
0x1B, 0x9A => 0x1A
0x1B, 0x97 => 0x17
0x1B, 0x9B => 0x1B
注: 在STB和ETB之间的中间内容如果出现0x1A,0x17,0x1B都必须转义
- DATA透传的数据(YZ协议)

八、附录

8.1 TV数据类型列表

类型最高位表示数据是否结束,1表示后续还有数据,0代表最后一笔数据

类型ID	类型	长度	说明
0	保留
1	工作频率	4B	采集周期(uint16,秒)+广播周期(uint16,ms)jingz
2	设备行为	3B	行为索引2B+1B行为ID(0:亮灯1, 1:亮灯2 ,2:亮灯3, 0x10:beep, 0x11:按键),0x04静止, 0x08运动;0x10按键,0x00无按键
3	系统Tick	4B	uint32,系统时钟tick数(不一定是时间)
4	运动量	4B	uint32
5	运动时间	4B	uint32,从开机到当前总运动时间秒
6
7	体温	2B	uint16,绝对温度值,单位0.01度(减去27315就是摄氏0.01度)
8	电压	2B	uint16,mV
9	设备状态	1B	各设备自定义 (定位卡,定位耳标 bit2:静止~0x04静止)
10	设备版本	4B	设备类型(2B)+固件版本(2B)
11	运动判断阈值	2B	int16,单位mG
12	RSSI	1B	uint8

8.2 标签类型

ID	说明
1~	通用动物标签
2	人员标签
3	资产标签
4	外购标签
5	手机