ROS tutorials

ROS

新手级别

1. 确保前面已经顺利安装ROS所需软件包

查看ROS环境变量
export | grep ROS
输出

ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=''
ROS_DISTRO=jade
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/jade/etc/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/jade/share:/opt/ros/jade/stacks
ROS_ROOT=/opt/ros/jade/share/ros

2. 创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

输出

Creating symlink "/home/ferstar/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/jade/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

2.1 make一下，即使你的工作空间现在空无一物

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

输出

Base path: /home/ferstar/catkin_ws
Source space: /home/ferstar/catkin_ws/src
Build space: /home/ferstar/catkin_ws/build
......

编译源码之前别忘了初始化下当前shell的环境变量，由于我们是用zsh的，所以这个初始化命令就变成了
source devel/setup.zsh
此命令执行正常后是没有任何输出的

为确保你的工作目录被安装脚本正确初始化，我们需要查看下ros软件包的路径有没有将我们新建的catkin_ws目录包含进去
echo $ROS_PACKAGE_PATH
输出

/home/ferstar/catkin_ws/src:/opt/ros/jade/share:/opt/ros/jade/stacks

至此你的ROS基本环境已经建立

3. 熟悉ROS文件系统

3.1 准备工作

下载新手教程软件包
sudo apt-get install ros-jade-ros-tutorials
输出
正常也没有输出，因为之前的准备工作默认已经装好了这个软件包

3.2 文件系统工具

3.2.1 rospack*获取ros软件包信息*

用法：rospack find [package_name]
例子：rospack find roscpp
输出：/opt/ros/jade/share/roscpp

3.2.2 roscd 目录跳转

用法：roscd [locationname[/subdir]]
例子：roscd roscpp
输出：无输出，会跳转至/opt/ros/jade/share/roscpp 目录

3.2.2.1 roscd log 查看log

用法：roscd log
输出：近期运行ros软件包的log信息

3.2.3 rosls 列出软件包目录下所有文件

用法：rosls [locationname[/subdir]]
例子：rosls roscpp_tutorials
输出：cmake launch package.xml srv

3.2.4 Tab 命令自动补全

神器，不解释～

3.3 补充

ros的所有命令只是相同作用的linux命令前面加了ros而已