ROS控制移动底座

其他
  本代码是rbx1部分节点的C++版本。

1 要提前讲解的内容

1.1 运动控制分层

《ROS入门实例》31页到34页的运动控制的分层结构，主要针对各层包含的大致的内容和一些开源方案。

1.2 ROS中的tf Package

主要涉及以下内容：
  (1) tf树的概念
  (2) 如果广播机器人的坐标系并构造tf树
  (3) 如何监听指定的两个tf树节点。

2 依赖项

• ROS Indigo
• ArbotiX Simulator

sudo apt-get install ros-indigo-arbotix- *

或者选择源码的安装方式(推荐)

https://github.com/pirobot/rbx1

• Rbx1_Control

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 

3 实验内容

3.1 Twist 消息和轮子转动

Ros使用Twist消息发布运动指令给基控制器，可以通过下面命令查看Twist消息，

rosmsg show geometry_msgs/Twist

3.1.1 Twist 消息示例

{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}

3.1.2 用RViz监控机器人运动

在已经成功安装了ArbotiX的基础上，运行下面命令，启动一个模拟的Turtlebot：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

在RViz中查看模拟机器人

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

发布一个Twist消息，使机器人实现顺时针的圆周运动

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'

“Ctrl-C”停止上一个消息之后，发布一个空的Twist消息，使机器人停止运动

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

在rbx1中一个topic的作用周期是3s，所以可以发布一条消息包含模拟机器人两种不同的运动。发布下面的消息，使模拟机器人前行3s之后循环做逆时针的圆周运动。

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0,z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'; rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

发布空消息，停止机器人运动，关闭窗口。

3.2 从ROS节点发布Twist消息

首先启动模拟机器人和RViz监视窗口

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

然后启动定时运动节点

rosrun rbx1_control timed_out_and_back

3.3 使用测程法前进并返回

首先启动模拟机器人和RViz监视窗口

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

然后启动测量反馈运动节点

rosrun rbx1_control odom_out_and_back

3.4 使用测量走正方形

首先启动模拟机器人和RViz监视窗口

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

然后启动走正方形节点

rosrun rbx1_control Move_square

3.5 键盘控制底座运动

  首先启动模拟机器人和RViz监视窗口

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

然后启动键盘控制节点

rosrun rbx1_control Keyboard_Control

将光标停留在遥控终端窗口，输入wsad，机器人会按照对应的方向移动，shift按键会加速移动。
注:键盘控制节点代码出自古-月的CSDN博客。