舵机学习笔记

单片机

简介

应用场景

舵机(英文Servo)，又称伺服电机，主要用在机器人，航模飞行器上面，主要用于其关节及其它的活动部位。

内部结构

舵机主要有外壳、直流电机、变速齿轮组、可调电位器以及电子控制板组成。可看下图。

运行机制

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机控制

舵机引脚

一般舵机引脚为：

控制原理

舵机控制需要一个在一个20ms左右的时基信号，通过控制其高电平的脉宽（0.5ms--2ms）来控制旋转角度。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；