栾皓的学习记录

学习记录

进展

如果我没记错，当初的计划是先把数电和单片机架构学完，然而无形之中被萌芽杯带偏了方向。刚开始对SLAM一无所知，看着满页的矩阵运算和坐标变换感觉以我现在的水平根本没可能做出来。之后去了东区一次，在奉信了“不要怂，就是干”的理念之后决定先理解实现SLAM的大致流程，再从卡尔曼滤波开始切入。然而还是失败了。主要因为没修过线代和概率论，另外大部分SLAM使用的传感器都是激光或视觉，要找基于超声波的实在难。所幸后来找到一篇不错的英文文献《SLAM for Dummies》（Dummies是傻瓜的意思，MIT的文献确实好到傻瓜都能看懂= =），之后又在中国知网上找到一篇关于超声波SLAM的论文，还有其他一些博客中的教程就不一一列举了。再往后，过了理解的阶段，不管是哪里来的文献都终归要落实到具体的算法的，所以线代是绕不过去的坎了。于是清明假期，算上前前后后一些零碎的时间，通过MIT的线代课程，终于把线代修完了。（记了半本笔记，大学以来第一次动手记笔记啊。。但效率高一点倒是真的）学完之后在回过头来看卡尔曼滤波的推导过程，终于能懂个大概了。

另外，在学线代之前，为了看懂卡尔曼滤波还下载了斯坦福229机器学习课程，看了四集，感觉就算不为卡尔曼也应该列为必点的技能。所以作业和课堂讲义都打 印成了纸张，打算下阶段充分学习。

目前进入萌芽杯实践阶段，没什么经验，感觉略难。

下阶段

想做的事情好多
超声波SLAM接着做；
数学方面，根据这段时间的经验，线代和概率论真是太特么重要了，不多说，好好学；
还有一些CS领域常识性的东西，不知道什么时候才能有时间补，上学期可是说好这学期看网络部分的啊。。；
还有被萌芽杯中断的无线电，做了一半的收音机已经在吃灰了；
不好好学英语的下场就是看不懂英文文献啊；
还有虽说目前在做robotics领域的东西，但对整个领域了解的还太少；
linux还是越早碰越好吧；
还有上面提到的机器学习；
······；

以上